STMicroelectronics VL53L7CX צייט פון פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסער

הקדמה

דער ציל פון דעם באַניצער מאַנואַל איז צו דערקלערן ווי צו שעפּן די VL53L7CX צייט-פון-פלי (ToF) סענסער מיט די הינטער לייט דרייווער (ULD) אַפּי. עס באשרייבט די הויפּט פאַנגקשאַנז צו פּראָגראַם די מיטל, קאַלאַבריישאַנז און רעזולטאַט רעזולטאַטן.

די VL53L7CX צייט-פון-פלי סענסער, ספּעציעל דיזיינד פֿאַר אַפּלאַקיישאַנז וואָס דאַרפן אַן אַלטראַווידע פאָוו, אָפפערס אַ 90 ° דיאַגאָנאַל פאָוו. באַזירט אויף STMicroelectronics Flight Sense טעכנאָלאָגיע, די VL53L7CX ינקאָרפּערייץ אַ עפעקטיוו מעטאַ ייבערפלאַך אָביעקטיוו (DOE) געשטעלט אויף די לאַזער עמיטטער וואָס אַלאַוז די פּרויעקציע פון ​​אַ 60 ° X 60 ° קוואַדראַט פאָוו אַנטו די סצענע.

זיין מולטיזאָנע פיייקייט גיט אַ מאַטריץ פון 8 × 8 זאָנעס (64 זאָנעס) און קענען אַרבעטן אין שנעל ספּידז (60 הז) אַרויף צו 350 סענטימעטער.

דאַנק צו די אָטאַנאַמאַס מאָדע מיט פּראָוגראַמאַבאַל דיסטאַנסע שוועל קאַמביינד מיט די ולטראַווידע פאָוו, די VL53L7CX איז גאנץ פֿאַר קיין אַפּלאַקיישאַן וואָס ריקווייערז נידעריק-מאַכט באַניצער דיטעקשאַן. ST ס פּאַטאַנטאַד אַלגערידאַמז און ינאַווייטיוו מאָדולע קאַנסטראַקשאַן לאָזן די VL53L7CX צו דעטעקט, אין יעדער זאָנע, קייפל אַבדזשעקץ אין די FoV מיט טיף פארשטאנד. STMicroelectronics היסטאָגראַם אַלגערידאַמז ינשור די דעקל גלאז קראָססטאַלק ימיונאַטי מער ווי 60 סענטימעטער.

דערייווד פון די VL53L5CX, די פּינאָוץ און דריווערס פון ביידע סענסאָרס זענען קאַמפּאַטאַבאַל, וואָס ינשורז אַ פּשוט מיגראַטיאָן פון איין סענסער צו די אנדערע.

ווי אַלע צייט-פון-פלי (ToF) סענסאָרס באזירט אויף ST ס פלי סענס טעכנאָלאָגיע, די VL53L7CX רעקאָרדס אין יעדער זאָנע אַן אַבסאָלוט דיסטאַנסע ראַגאַרדלאַס פון די ציל קאָליר און רעפלעקטיוואַנס.

די VL53L7CX איז כאַוזד אין אַ מיניאַטורע רעפלאָוואַבלע פּעקל וואָס ינטאַגרייץ אַ SPAD מענגע, אַטשיווז די בעסטער פאָרשטעלונג אין פאַרשידן אַמביאַנט לייטינג טנאָים און פֿאַר אַ ברייט קייט פון דעקן גלאז מאַטעריאַלס.

אַלע פון ​​ST ס טאָף סענסאָרס ויסשטימען אַ VCSEL וואָס עמיץ אַ גאָר ומזעיק 940 נם יר ליכט, וואָס איז טאָוטאַלי זיכער פֿאַר די אויגן (קלאַס 1 סערטאַפאַקיישאַן).

די VL53L7CX איז די שליימעסדיק סענסער פֿאַר קיין אַפּלאַקיישאַן ריקוויירינג הינטער-ווידע פאָוו ווי ראָובאַטיקס, קלוג ספּיקערז, ווידעא פּראַדזשעקטערז, אינהאַלט פאַרוואַלטונג. די קאָמבינאַציע פון ​​​​די מולטיזאָנע פיייקייט און די 90 ° פאָוו קענען פאַרבעסערן נייַע נוצן קאַסעס ווי האַווייַע דערקענונג, SLAM פֿאַר ראָובאַטיקס און נידעריק מאַכט סיסטעם אַקטאַוויישאַן פֿאַר קלוג בנין.

פיגורע 1. VL53L7CX סענסער מאָדולע

אַקראַנימז און אַבריווייישאַנז

אַקראַנים / אַבריווייישאַן	דעפֿיניציע
DOE	דיפראַקטיווע אָפּטיש עלעמענט
FoV	פעלד פון view
I²C	ינטער-ינאַגרייטיד קרייַז (סיריאַל ויטאָבוס)
Kcps/SPAD	קילאָ-ציילן פּער סעקונדע פּער ספּאַד (אַפּאַראַט געניצט צו קוואַנטיפיצירן די נומער פון פאָטאָנס אין די SPAD מענגע)
באַראַן	טראַפ-אַקסעס זכּרון
SCL	סיריאַל זייגער שורה
SDA	סיריאַל דאַטן
SPAD	איין פאָטאָן לאַווינע דייאָוד
ToF	צייט פון פלי
ULD	הינטער לייט שאָפער
VCSEL	ווערטיקאַל קאַוואַטי ייבערפלאַך ימיטינג דייאָוד
VHV	זייער הויך וואָלtage
Xtalk	קראָססטאַלק

פאַנגקשאַנאַל באַשרייַבונג

סיסטעם איבערview

די VL53L7CX סיסטעם איז קאַמפּאָוזד פון אַ ייַזנוואַרג מאָדולע און די הינטער לייט דרייווער ווייכווארג (VL53L7CX ULD) פליסנדיק אויף אַ באַלעבאָס (זען פיגור אונטן). די ייַזנוואַרג מאָדולע כּולל די טאָף סענסער. STMicroelectronics דיליווערז די ווייכווארג שאָפער, וואָס איז ריפערד צו אין דעם דאָקומענט ווי "דער שאָפער". דער דאָקומענט באשרייבט די פאַנגקשאַנז פון די שאָפער, וואָס זענען צוטריטלעך צו דער באַלעבאָס. די פאַנגקשאַנז קאָנטראָלירן די סענסער און באַקומען די ריינדזשינג דאַטן.

פיגורע 2. VL53L7CX סיסטעם איבערview

עפעקטיוו אָריענטירונג
דער מאָדולע כולל אַ אָביעקטיוו איבער די Rx עפענונג, וואָס פליפּס (כאָריזאַנטאַלי און ווערטיקלי) די קאַפּטשערד ציל פון די ציל. דעריבער, די זאָנע יידענאַפייד ווי זאָנע 0, אין די דנאָ לינקס פון די SPAD מענגע, איז ילומאַנייטאַד דורך אַ ציל אין די שפּיץ רעכט זייַט פון די סצענע.

פיגורע 3. VL53L7CX עפעקטיוו אָריענטירונג

סכעמאַטיקס און I²C קאַנפיגיעריישאַן

די קאָמוניקאַציע צווישן שאָפער און פירמוואַרע איז כאַנדאַלד דורך I²C, מיט אַ פיייקייט צו אַרבעטן אַרויף צו 1 MHz. די ימפּלאַמענטיישאַן ריקווייערז ציען-אַפּס אויף די SCL און SDA שורות. אָפּשיקן צו די VL53L7CX דאַטאַשיט פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע. די VL53L7CX מיטל האט אַ פעליקייַט I²C אַדרעס פון 0x52. אָבער, עס איז מעגלעך צו טוישן די פעליקייַט אַדרעס צו ויסמיידן קאָנפליקט מיט אנדערע דעוויסעס, אָדער פאַסילאַטייט אַדינג קייפל VL53L7CX מאַדזשולז צו די סיסטעם פֿאַר אַ גרעסערע פאָוו סיסטעם. די I²C אַדרעס קענען זיין טשיינדזשד מיט די vl53l7cx_set_i2c_address() פֿונקציע.

פיגורע 4. קייפל סענסאָרס אויף I²C ויטאָבוס

צו לאָזן אַ מיטל צו טוישן זיין I²C אַדרעס אָן אַפעקטינג אנדערע אויף די I²C ויטאָבוס, עס איז וויכטיק צו דיסייבאַל די I²C קאָמוניקאַציע פון ​​די דעוויסעס וואָס זענען נישט טשיינדזשד. דער פּראָצעדור איז די פאלגענדע:

1. מאַכט די סיסטעם ווי נאָרמאַל.
2. ציען אַראָפּ די LPn שטיפט פון די מיטל וואָס וועט נישט טוישן זיין אַדרעס.
3. ציען די LPn שטיפט פון די מיטל מיט די I²C אַדרעס געביטן.
4. פּראָגראַם די I²C אַדרעס צו די מיטל ניצן די פונקציע set_i2c_address() פֿונקציע.
5. ציען די LPn שטיפט פון די מיטל וואָס איז נישט ריפּראָוגראַמד.

אַלע דעוויסעס זאָל איצט זיין בארעכטיגט אויף די I²C ויטאָבוס. איבערחזרן די אויבן סטעפּס פֿאַר אַלע די VL53L7CX דעוויסעס אין די סיסטעם וואָס דאַרפן אַ נייַע I²C אַדרעס.

פּעקל אינהאַלט און דאַטן לויפן

דרייווער אַרקאַטעקטשער און אינהאַלט

די VL53L7CX ULD פּעקל איז פארפאסט פון פיר פאָלדערס. דער שאָפער איז ליגן אין דער טעקע /

VL53L7CX_ULD_API.
דער שאָפער איז קאַמפּאָוזד פון מאַנדאַטאָרי און אַפּשאַנאַל fileס. אָפּטיאָנאַל fileס זענען plugins געניצט צו פאַרברייטערן ULD פֿעיִקייטן. יעדער פּלוגין סטאַרץ מיט די וואָרט "vl53l7cx_plugin" (למשל vl53l7cx_plugin_xtalk.h). אויב דער באַניצער טוט נישט וועלן די פארגעלייגט plugins, זיי קענען זיין אַוועקגענומען אָן ימפּאַקטינג די אנדערע שאָפער פֿעיִקייטן. די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ די מאַנדאַטאָרי files און די אַפּשאַנאַל plugins.

פיגורע 5. דרייווער אַרקאַטעקטשער

דער באַניצער אויך דאַרף צו ינסטרומענט צוויי fileאיז ליגן אין די /פּלאַטפאָרם טעקע. די פארגעלייגט פּלאַטפאָרמע איז אַ ליידיק שאָל און מוזן זיין אָנגעפילט מיט דעדאַקייטאַד פאַנגקשאַנז.

באַמערקונג: פּלאַטפאָרם. ה file כּולל מאַנדאַטאָרי מאַקראָס צו נוצן די ULD. אלע די file אינהאַלט איז מאַנדאַטאָרי צו ריכטיק נוצן די ULD

קאַלאַבריישאַן לויפן

קראָסטאַלק (קסטאַלק) איז דיפיינד ווי די סומע פון ​​סיגנאַל באקומען אויף די SPAD מענגע, וואָס איז רעכט צו VCSEL ליכט
אָפּשפּיגלונג ין די פּראַטעקטיוו פֿענצטער (דעקן גלאז) צוגעגעבן אויף שפּיץ פון די מאָדולע. די VL53L7CX מאָדולע איז זיך קאַלאַברייטיד און קענען זיין געוויינט אָן קיין נאָך קאַלאַבריישאַן.

קראָסטאַלק קאַלאַבריישאַן קען זיין פארלאנגט אויב די מאָדולע איז פּראָטעקטעד דורך אַ דעקן גלאז. די VL53L7CX איז ימיון צו
קראָססטאַלק מער ווי 60 סענטימעטער דאַנק צו אַ היסטאָגראַם אַלגערידאַם. אָבער, אין קורץ דיסטאַנסאַז אונטער 60 סענטימעטער, Xtalk קענען זיין גרעסער ווי די פאַקטיש אומגעקערט סיגנאַל. דאָס גיט אַ פאַלש ציל לייענען אָדער מאכט טאַרגאַץ דערשייַנען נעענטער ווי זיי טאַקע זענען. כל קראָסטאַלק קאַלאַבריישאַן פאַנגקשאַנז זענען אַרייַנגערעכנט אין אַ Xtalk פּלוגין (אַפּשאַנאַל). דער באַניצער דאַרף צו נוצן די file 'vl53l7cx_plugin_xtalk'.

די קראָססטאַלק קענען זיין קאַלאַברייטיד אַמאָל, און דאַטן קענען זיין געראטעוועט אַזוי עס קענען זיין ריוזד שפּעטער. א ציל אין אַ פאַרפעסטיקט ווייַטקייט, מיט אַ באקאנט רעפלעקטיוואַנס איז פארלאנגט. די מינימום דיסטאַנסע פארלאנגט איז 600 מם, און דער ציל מוזן דעקן די גאנצע פאָוו. דעפּענדינג אויף די סעטאַפּ, דער באַניצער קענען מאָדיפיצירן סעטטינגס צו אַדאַפּט די קראָססטאַלק קאַלאַבריישאַן, ווי פארגעלייגט אין די פאלגענדע טיש.

טיש 1. בנימצא סעטטינגס פֿאַר קאַלאַבריישאַן

באַשטעטיקן	מין	פארגעלייגט דורך STMicroelectronics	מאַקס
דיסטאַנסע [מם]	600	600	3000
נומער פון סamples	1	4	16
אָפּשפּיגלונג [%]	1	3	99

באַמערקונג: פאַרגרעסערן די נומער פון סampליי ינקריסיז די אַקיעראַסי, אָבער עס אויך ינקריסיז די צייט פֿאַר קאַלאַבריישאַן. די צייט רעלאטיוו צו די נומער פון samples איז לינעאַר, און וואַלועס נאָכגיין די דערנענטערנ טיימאַוט:

• 1 סample ≈ 1 רגע
• 4 סamp≈ 2.5 סעקונדעס
• 16 סamp≈ 8.5 סעקונדעס

די קאַלאַבריישאַן איז דורכגעקאָכט מיט די פֿונקציע vl53l7cx_calibrate_xtalk(). דעם פֿונקציע קענען זיין געוויינט אין קיין צייט. אָבער, דער סענסער מוזן זיין יניטיאַלייזד ערשטער. די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ די קראָסטאַלק קאַלאַבריישאַן לויפן.

פיגורע 6. קראָססטאַלק קאַלאַבריישאַן לויפן

ריינדזשינג לויפן

די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ די ריינדזשינג לויפן געניצט צו באַקומען מעזשערמאַנץ. Xtalk קאַלאַבריישאַן און אַפּשאַנאַל פונקציע קאַללס מוזן זיין געוויינט איידער איר אָנהייבן די ריינדזשינג סעסיע. די באַקומען / שטעלן פאַנגקשאַנז קענען ניט זיין געוויינט בעשאַס אַ ריינדזשינג סעסיע, און "אויף-דעם-פליען" פּראָגראַממינג איז נישט געשטיצט.

פיגורע 7. ריינדזשינג לויפן ניצן VL53L7CX

בנימצא פֿעיִקייטן

די VL53L7CX ULD API כולל עטלעכע פאַנגקשאַנז, וואָס לאָזן די באַניצער צו ניגן די סענסער, דיפּענדינג אויף די נוצן פאַל. אַלע די פאַנגקשאַנז בנימצא פֿאַר די שאָפער זענען דיסקרייבד אין די פאלגענדע סעקשאַנז.

יניטיאַליזאַטיאָן

יניטיאַליזאַטיאָן מוזן זיין דורכגעקאָכט איידער ניצן די VL53L7CX סענסער. דעם אָפּעראַציע ריקווייערז דער באַניצער צו:

1. מאַכט אויף די סענסער (VDDIO, AVDD, LPn פּינס שטעלן צו הויך, און שפּילקע I2C_RST שטעלן צו 0)
2. רופן די פֿונקציע vl53l7cx_init(). די פונקציע קאַפּיז די פירמוואַרע (~ 84 קבייט) צו די מאָדולע. דאָס איז דורכגעקאָכט דורך לאָודינג די קאָד איבער די I²C צובינד און דורכפירן אַ שטיוול רוטין צו פאַרענדיקן די יניטיאַליזיישאַן.

סענסאָר באַשטעטיק פאַרוואַלטונג

צו באַשטעטיק די מיטל, די פאלגענדע פּינס דאַרפֿן צו זיין טאַגאַלד:

1. שטעלן פּינס VDDIO, AVDD און LPn פּינס צו נידעריק.
2. וואַרטן 10 מיז.
3. שטעלן פּינס VDDIO, AVDD און LPn פּינס צו הויך.

באַמערקונג: טאָגגלינג בלויז I2C_RST שטיפט ריסעץ די I²C קאָמוניקאַציע.

האַכלאָטע

די האַכלאָטע קאָראַספּאַנדז צו די נומער פון פאַראַנען זאָנעס. די VL53L7CX סענסער האט צוויי מעגלעך רעזאַלושאַנז: 4 × 4 (16 זאָנעס) און 8 × 8 (64 זאָנעס). דורך פעליקייַט די סענסער איז פּראָוגראַמד אין 4 × 4. די פֿונקציע vl53l7cx_set_resolution () אַלאַוז דער באַניצער צו טוישן די האַכלאָטע. ווי די ריינדזשינג אָפטקייַט דעפּענדס אויף די האַכלאָטע, דעם פֿונקציע מוזן זיין געוויינט איידער אַפּדייטינג די ריינדזשינג אָפטקייַט. דערצו, טשאַנגינג די האַכלאָטע אויך ינקריסיז די פאַרקער גרייס אויף די I²C ויטאָבוס ווען די רעזולטאַטן זענען לייענען.

ריינדזשינג אָפטקייַט

ריינדזשינג אָפטקייַט קענען זיין געניצט צו טוישן די מעזשערמאַנט אָפטקייַט. ווי די מאַקסימום אָפטקייַט איז אַנדערש
צווישן 4 × 4 און 8 × 8 רעזאַלושאַנז, די פֿונקציע דאַרף זיין געוויינט נאָך טשוזינג אַ האַכלאָטע. די מינימום און מאַקסימום ערלויבט וואַלועס זענען ליסטעד אין די פאלגענדע טיש.

טיש 2. מינימום און מאַקסימום ריינדזשינג פריקוואַנסיז

האַכלאָטע	מין ריינדזשינג אָפטקייַט [הז]	מאַקס ריינדזשינג אָפטקייַט [הז]
4 × 4	1	60
8 × 8	1	15

ריינדזשינג אָפטקייַט קענען זיין דערהייַנטיקט מיט פונקציע vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz (). דורך פעליקייַט, די ריינדזשינג אָפטקייַט איז באַשטימט צו 1 הז.

ריינדזשינג מאָדע

ריינדזשינג מאָדע אַלאַוז דער באַניצער צו קלייַבן צווישן ריינדזשינג אין הויך פאָרשטעלונג אָדער נידעריק מאַכט קאַנסאַמשאַן. עס זענען פארגעלייגט צוויי מאָדעס:

• קעסיידערדיק: די מיטל קאַנטיניואַסלי גראַבס ראָמען מיט אַ ריינדזשינג אָפטקייַט דיפיינד דורך באַניצער. די VCSEL איז ענייבאַלד בעשאַס אַלע ריינדזשינג, אַזוי מאַקסימום ריינדזשינג ווייַטקייט און אַמביאַנט ימיונאַטי זענען בעסער. דעם מאָדע איז אַדווייזד פֿאַר שנעל ריינדזשינג מעזשערמאַנץ אָדער הויך פּערפאָרמאַנסיז.
• אַוטאָנאָמאָוס: דאָס איז די פעליקייַט מאָדע. דער מיטל קאַנטיניואַסלי גראַבס ראָמען מיט אַ ריינדזשינג אָפטקייַט
  דיפיינד דורך דער באַניצער. די VCSEL איז ענייבאַלד בעשאַס אַ פּעריאָד דיפיינד דורך דער באַניצער, ניצן פונקציע vl53l7cx_set_integration_time_ms(). ווי די VCSEL איז ניט שטענדיק ענייבאַלד, די מאַכט קאַנסאַמשאַן איז רידוסט. די בענעפיץ זענען מער קלאָר ווי דער טאָג מיט אַ רידוסט ריינדזשינג אָפטקייַט. דעם מאָדע איז אַדווייזד פֿאַר נידעריק מאַכט אַפּלאַקיישאַנז.

די ריינדזשינג מאָדע קענען זיין טשיינדזשד מיט די פֿונקציע vl53l7cx_set_ranging_mode().

ינאַגריישאַן צייַט

ינטעגראַטיאָן צייט איז אַ שטריך בלויז בנימצא מיט די אָטאַנאַמאַס ריינדזשינג מאָדע (אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 4.5: ריינדזשינג
מאָדע). עס אַלאַוז דער באַניצער צו טוישן די צייט בשעת VCSEL איז ענייבאַלד. טשאַנגינג ינטאַגריישאַן צייַט אויב די ריינדזשינג
מאָדע איז באַשטימט צו קעסיידערדיק האט קיין ווירקונג. די פעליקייַט ינטאַגריישאַן צייט איז באַשטימט צו 5 מיז. די ווירקונג פון ינאַגריישאַן צייט איז אַנדערש פֿאַר 4 × 4 און 8 × 8 רעזאַלושאַנז. האַכלאָטע 4 × 4 איז קאַמפּאָוזד פון איין ינטאַגריישאַן צייט, און 8 × 8 האַכלאָטע איז קאַמפּאָוזד פון פיר ינטאַגריישאַן צייט. די פאלגענדע פיגיערז רעפּראַזענץ די VCSEL ימישאַן פֿאַר ביידע רעזאַלושאַנז.

פיגורע 8. ינטעגראַטיאָן צייט פֿאַר 4 × 4 אָטאַנאַמאַס

פיגורע 9. ינטעגראַטיאָן צייט פֿאַר 8 × 8 אָטאַנאַמאַס

די סאַכאַקל פון אַלע ינאַגריישאַן צייט + 1 מיז אָוווערכעד מוזן זיין נידעריקער ווי די מעזשערמאַנט צייַט. אַנדערש, די ריינדזשינג צייַט איז אויטאָמאַטיש געוואקסן צו פּאַסיק די ינאַגריישאַן צייט ווערט.

מאַכט מאָדעס

מאַכט מאָדעס קענען זיין געניצט צו רעדוצירן די מאַכט קאַנסאַמשאַן ווען די מיטל איז נישט געניצט. די VL53L7CX קענען אַרבעטן אין איינער פון די פאלגענדע מאַכט מאָדעס:

• וועקן-אַרויף: די מיטל איז שטעלן אין HP ליידיק (הויך מאַכט), ווארטן פֿאַר ינסטראַקשאַנז.
• שלאָפן: די מיטל איז באַשטימט אין לפּ ליידיק (נידעריק מאַכט), די נידעריק מאַכט שטאַט. דער מיטל קענען ניט זיין געוויינט ביז שטעלן אין וועקן-אַרויף מאָדע. דעם מאָדע ריטיין די פירמוואַרע און די קאַנפיגיעריישאַן.

די מאַכט מאָדע קענען זיין טשיינדזשד מיט די פונקציע vl53l7cx_set_power_mode(). די פעליקייַט מאָדע איז וועקן זיך.
באַמערקונג: אויב דער באַניצער וויל צו טוישן די מאַכט מאָדע, די מיטל זאָל נישט זיין אין אַ ריינדזשינג שטאַט.

שאַרפּענער

דער סיגנאַל אומגעקערט פון אַ ציל איז נישט אַ ריין דויפעק מיט שאַרף עדזשאַז. די עדזשאַז שיפּוע אַוועק און קען ווירקן די דיסטאַנסאַז געמאלדן אין שכייניש זאָנעס. די שאַרפּענער איז געניצט צו באַזייַטיקן עטלעכע אָדער אַלע פון ​​די סיגנאַל געפֿירט דורך אַ ווילינג גלער.

די עקסampדי געוויזן אין די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ אַ נאָענט ציל ביי 100 מם סענטערד אין די פאָוו, און אן אנדער ציל, ווייַטער הינטער ביי 500 מם. דעפּענדינג אויף די שאַרפּענער ווערט, די נאָענט ציל קען דערשייַנען אין מער זאָנעס ווי די פאַקטיש איינער.

פיגורע 10. Exampדי סצענע ניצן עטלעכע שאַרפּענער וואַלועס

שאַרפּענער קענען זיין פארענדערט מיט די פֿונקציע vl53l7cx_set_sharpener_percent(). די ערלויבט וואַלועס זענען צווישן 0% און 99%. די פעליקייַט ווערט איז 5%.

ציל סדר

די VL53L7CX קענען מעסטן עטלעכע טאַרגאַץ פּער זאָנע. דאַנק צו די כיסטאַגראַם פּראַסעסינג, דער באַלעבאָס איז ביכולת צו
קלייַבן די סדר פון געמאלדן טאַרגאַץ. עס זענען צוויי אָפּציעס:

• קלאָוסאַסט: די קלאָוסאַסט ציל איז דער ערשטער געמאלדן
• סטראָנגעסט: די סטראָנגעסט ציל איז דער ערשטער געמאלדן

דער ציל סדר קענען זיין פארענדערט מיט די פֿונקציע vl53l7cx_set_target_order(). די פעליקייַט סדר איז סטראָנגעסט. די עקסample אין די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ די דיטעקשאַן פון צוויי טאַרגאַץ. איינער ביי 100 מם מיט אַ נידעריק רעפלעקטיוואַנס, און איינער ביי 700 מם מיט אַ הויך רעפלעקטיוואַנס.

פיגורע 11. Exampדי היסטאָגראַם מיט צוויי טאַרגאַץ

קייפל טאַרגאַץ פּער זאָנע

די VL53L7CX קענען מעסטן אַרויף צו פיר טאַרגאַץ פּער זאָנע. דער באַניצער קענען קאַנפיגיער די נומער פון טאַרגאַץ אומגעקערט דורך די סענסער.

באַמערקונג: די מינימום דיסטאַנסע צווישן צוויי טאַרגאַץ צו זיין דיטעקטאַד איז 600 מם. די סעלעקציע איז ניט מעגלעך פון די שאָפער; עס מוזן זיין געטאן אין די פּלאַט פאָרעם. ה' file. די מאַקראָו VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE דאַרף זיין באַשטימט צו אַ ווערט צווישן 1 און 4. דער ציל סדר דיסקרייבד אין אָפּטיילונג 4.9: ציל סדר גלייך ימפּאַקץ די סדר פון דיטעקטאַד ציל. דורך פעליקייַט, דער סענסער בלויז אַוטפּוץ אַ מאַקסימום פון איין ציל פּער זאָנע.

באַמערקונג: אַ געוואקסן נומער פון טאַרגאַץ פּער זאָנע ינקריסיז די פארלאנגט באַראַן גרייס.

Xtalk גרענעץ

די Xtalk גרענעץ איז אַן נאָך שטריך בלויז בנימצא מיט די פּלוגין Xtalk. די .c און .פ fileס 'vl53l7cx_plugin_xtalk' דאַרף זיין געוויינט.

דער גרענעץ איז געניצט צו טוישן די דיטעקשאַן שוועל ווען אַ דעקן גלאז איז פאָרשטעלן אויף די שפּיץ פון די סענסער. די שוועל קענען זיין געוואקסן צו ענשור אַז די דעקל גלאז איז קיינמאָל דיטעקטאַד נאָך באַשטעטיקן די קאַלאַבריישאַן דאַטן פון קראָסטאַלק. פֿאַר עקסampדער באַניצער קענען לויפן אַ קראָססטאַלק קאַלאַבריישאַן אויף איין מיטל און רייוז די זעלבע קאַלאַבריישאַן דאַטן פֿאַר אַלע אנדערע דעוויסעס. די Xtalk גרענעץ קענען ווערן גענוצט צו ניגן די קראָסטאַלק קערעקשאַן. די פיגור אונטן רעפּראַזענץ די Xtalk גרענעץ.

פיגורע 12. Xtalk גרענעץ

דעטעקשאַן שוועלן

אין אַדישאַן צו די רעגולער ריינדזשינג קייפּאַבילאַטיז, די סענסער קענען זיין פּראָוגראַמד צו דעטעקט אַ כייפעץ אונטער זיכער פּרידיפיינד קרייטיריאַ. דער שטריך איז בארעכטיגט מיט די פּלוגין "דיטעקשאַן טרעשכאָולדז", וואָס איז אַן אָפּציע וואָס איז נישט ינקלודעד דורך פעליקייַט אין די אַפּי. די fileס גערופן 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' דאַרפֿן צו זיין געוויינט. די שטריך קענען ווערן גענוצט צו צינגל אַ יבעררייַס צו שטיפט A3 (INT) ווען טנאָים דיפיינד דורך דער באַניצער זענען באגעגנט. עס זענען דריי מעגלעך קאַנפיגיעריישאַנז:

• האַכלאָטע 4 × 4: ניצן איין שוועל פּער זאָנע (אַ גאַנץ פון 16 שוועלן)
• האַכלאָטע 4 × 4: ניצן צוויי טרעשכאָולדז פּער זאָנע (אַ גאַנץ פון 32 טרעשכאָולדז)
• האַכלאָטע 8 × 8: ניצן איין שוועל פּער זאָנע (אַ גאַנץ פון 64 שוועלן)

וועלכער די קאַנפיגיעריישאַן געניצט, די פּראָצעדור פֿאַר קריייטינג טרעשכאָולדז און די באַראַן גרייס זענען די זעלבע. פֿאַר יעדער שוועל קאָמבינאַציע, עטלעכע פעלדער דאַרפֿן צו זיין אָנגעפילט:

• זאָנע שייַן: שייַן פון די אויסגעקליבן זאָנע (אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 2.2: עפעקטיוו אָריענטירונג)
• מעזשערמאַנט: מעזשערמאַנט צו כאַפּן (ווייַטקייט, סיגנאַל, נומער פון SPADs, ...)
• טיפּ: פֿענצטער פון מעזשערמאַנץ (אין פֿענצטער, אויס פון פֿענצטער, אונטער נידעריק שוועל, ...)
• נידעריק שוועל: נידעריק שוועל באַניצער פֿאַר צינגל. באַניצער טוט ניט דאַרפֿן צו שטעלן דעם פֿאָרמאַט, עס איז אויטאָמאַטיש כאַנדאַלד דורך די אַפּי.
• הויך שוועל: הויך שוועל באַניצער פֿאַר צינגל. דער באַניצער טוט נישט דאַרפֿן צו שטעלן דעם פֿאָרמאַט; עס איז אויטאָמאַטיש כאַנדאַלד דורך די API.
• מאַטאַמאַטיקאַל אָפּעראַציע: בלויז געניצט פֿאַר 4 × 4 - 2 שוועל קאַמבאַניישאַנז פּער זאָנע. דער באַניצער קענען שטעלן אַ קאָמבינאַציע ניצן עטלעכע טרעשכאָולדז אין איין זאָנע.

באַוועגונג גראדן

די VL53L7CX סענסער האט אַן עמבעדיד פירמוואַרע שטריך וואָס אַלאַוז באַוועגונג דיטעקשאַן אין אַ סצענע. די באַוועגונג
גראדן איז קאַמפּיוטאַד צווישן סאַקווענטשאַל ראָמען. דער אָפּציע איז בארעכטיגט מיט די פּלוגין 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.

דער באַוועגונג גראדן איז יניטיאַלייזד מיט די vl53l7cx_motion_indicator_init () פֿונקציע. צו טוישן די סענסער
האַכלאָטע, דערהייַנטיקן די באַוועגונג גראדן האַכלאָטע מיט די דעדאַקייטאַד פונקציע: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().

דער באַניצער קען אויך טוישן די מינימום און מאַקסימום דיסטאַנסאַז פֿאַר דיטעקטינג באַוועגונג. דער חילוק צווישן די מינימום און מאַקסימום דיסטאַנסאַז קענען נישט זיין מער ווי 1500 מם. דורך פעליקייַט, דיסטאַנסאַז זענען יניטיאַלייזד מיט וואַלועס צווישן 400 מם און 1500 מם.

רעזולטאַטן זענען סטאָרד אין די פעלד 'מאָטיאָן_ ינדיקאַטאָר'. אין דעם פעלד, די מענגע 'באַוועגונג' גיט אַ ווערט מיט די
באַוועגונג ינטענסיטי פּער זאָנע. א הויך ווערט ינדיקייץ הויך באַוועגונג ווערייישאַן צווישן ראָמען. א טיפּיש באַוועגונג גיט אַ ווערט צווישן 100 און 500. די סענסיטיוויטי דעפּענדס אויף די ינטאַגריישאַן צייט, ציל דיסטאַנסע און ציל רעפלעקטאַנס.

אַן אידעאל קאָמבינאַציע פֿאַר נידעריק מאַכט אַפּלאַקיישאַנז איז די נוצן פון די באַוועגונג גראדן מיט אָטאַנאַמאַס ריינדזשינג מאָדע און דיטעקשאַן טרעשאַלז פּראָוגראַמד אויף די באַוועגונג. דאָס אַלאַוז דיטעקשאַן פון באַוועגונג ווערייישאַנז אין די FoV מיט מינימום מאַכט קאַנסאַמשאַן.

פּעריאָדיש טעמפּעראַטור פאַרגיטיקונג

די ריינדזשינג פאָרשטעלונג איז אַפעקטאַד דורך טעמפּעראַטור ווערייישאַנז. די VL53L7CX סענסער עמבעדז אַ טעמפּעראַטור
פאַרגיטיקונג וואָס איז קאַלאַברייטיד אַמאָל ווען סטרימינג סטאַרץ. אָבער, אויב די טעמפּעראַטור יוואַלווז, די
פאַרגיטיקונג קען נישט זיין אַליינד מיט די נייַ טעמפּעראַטור. צו ויסמיידן דעם אַרויסגעבן, דער קונה קענען לויפן אַ פּעריאָדיש טעמפּעראַטור פאַרגיטיקונג מיט אַ אַוטאָ VHV. די פּעריאָדיש טעמפּעראַטור קאַלאַבריישאַן נעמט אַ ביסל מיליסעקאַנדז צו לויפן. דער באַניצער קענען דעפינירן די צייַט. צו נוצן דעם שטריך, דער קונה דאַרף:

• רופן די פֿונקציע vl53l7cx_set_VHV_repeat_count().
• דערנאָך, געבן די נומער פון ראָמען צווישן יעדער נייַ קאַלאַבריישאַן ווי די אַרגומענט.

אויב די אַרגומענט איז 0, די פאַרגיטיקונג איז פאַרקריפּלט.

ריינדזשינג רעזולטאַטן

בנימצא דאַטן
א ברייט רשימה פון ציל און סוויווע דאַטן קען זיין פּראָדוקציע בעשאַס ריינדזשינג אַקטיוויטעטן. די פאלגענדע טיש באשרייבט די פּאַראַמעטערס בנימצא צו דער באַניצער.

טיש 3. בנימצא רעזולטאַט ניצן VL53L7CX סענסער

עלעמענט	Nb ביטעס (RAM)	אַפּאַראַט	באַשרייַבונג
אַמביאַנט פּער SPAD	256	Kcps/SPAD	מעזשערמאַנט פון אַמביאַנט קורס איז דורכגעקאָכט אויף די SPAD מענגע, אָן אַקטיוו פאָטאָן ימישאַן, צו מעסטן די אַמביאַנט סיגנאַל קורס רעכט צו ראַש.
נומער פון טאַרגאַץ דיטעקטאַד	64	קיינער	נומער פון דיטעקטאַד טאַרגאַץ אין דעם קראַנט זאָנע. דער ווערט זאָל זיין דער ערשטער צו קאָנטראָלירן צו וויסן די גילטיקייַט פון די מעזשערמאַנט.
נומער פון SPADs ענייבאַלד	256	קיינער	נומער פון SPADs ענייבאַלד פֿאַר די קראַנט מעזשערמאַנט. א ווייַט אָדער נידעריק ריפלעקטיוו ציל אַקטאַווייץ מער SPADs.
סיגנאַל פּער SPAD	256 x nb טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	Kcps/SPAD	קוואַנטיטי פון פאָטאָנס געמאסטן בעשאַס די VCSEL דויפעק.
קייט סיגמאַ	128 x nb טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	מילימעטער	סיגמאַ עסטימאַטאָר פֿאַר די ראַש אין די רעפּאָרטעד ציל ווייַטקייט.
דיסטאַנסע	128 x nb טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	מילימעטער	ציל ווייַטקייט
ציל סטאַטוס	64 x nb טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	קיינער	מעזשערמאַנץ גילטיקייַט. זען אָפּטיילונג 5.5: רעזולטאַטן ינטערפּריטיישאַן פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע.
רעפלעקטאַנסע	64 רענטגענ נומער טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	פּראָצענט	עסטימאַטעד ציל רעפלעקטיוואַנס אין פּראָצענט
באַוועגונג גראדן	140	קיינער	סטרוקטור מיט די באַוועגונג גראדן רעזולטאַטן. די פעלד 'באַוועגונג' כּולל די באַוועגונג ינטענסיטי.

באַמערקונג: פֿאַר עטלעכע עלעמענטן (סיגנאַל פּער ספּאַד, סיגמאַ, ...) אַקסעס צו דאַטן איז אַנדערש אויב דער באַניצער האט פּראָוגראַמד מער ווי איין ציל פּער זאָנע (זען אָפּטיילונג 4.10: קייפל טאַרגאַץ פּער זאָנע). זען עקסampדי קאָודז פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע.

קאַסטאַמייז רעזולטאַט סעלעקציע

דורך פעליקייַט, אַלע VL53L7CX אַוטפּוץ זענען ענייבאַלד. אויב דארף, דער באַניצער קענען דיסייבאַל עטלעכע סענסער אַוטפּוץ. דיסייבלינג מעזשערמאַנץ איז ניט בנימצא אויף די שאָפער; עס מוזן זיין געטאן אין די 'פּלאַט פאָרעם. ה' file. דער באַניצער קענען דערקלערן די פאלגענדע מאַקראָס צו דיסייבאַל אַוטפּוץ:

# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR

דעריבער, די פעלדער זענען נישט דערקלערט אין די רעזולטאַטן סטרוקטור, און די דאַטן זענען נישט טראַנספערד צו דער באַלעבאָס. די באַראַן גרייס און די I²C גרייס זענען רידוסט. צו ענשור דאַטן קאָנסיסטענסי, ST שטענדיק רעקאַמענדז צו האַלטן די 'נומער פון דיטעקטאַד טאַרגאַץ' און 'ציל סטאַטוס' ענייבאַלד. דאָס פילטערס די מעזשערמאַנץ דיפּענדינג אויף די ציל סטאַטוס (אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 5.5: ינטערפּריטיישאַן פון רעזולטאַטן).

געטינג ריינדזשינג רעזולטאַטן

בעשאַס די ריינדזשינג סעסיע, עס זענען צוויי וועגן צו וויסן אויב נייַ ריינדזשינג דאַטן זענען בנימצא:

• פּאָללינג מאָדע: קאַנטיניואַסלי ניצט פֿונקציע vl53l7cx_check_data_ready (). עס דיטעקץ אַ נייַ טייַך ציילן אומגעקערט דורך די סענסער.
• יבעררייַסן מאָדע: ווייץ פֿאַר אַ יבעררייַס אויפשטיין אויף שטיפט A3 (GPIO1). דער יבעררייַס איז אויטאָמאַטיש קלירד נאָך ~ 100 μs.

ווען נייַע דאַטן זענען גרייט, די רעזולטאַטן קענען זיין לייענען מיט פונקציע vl53l7cx_get_ranging_data(). עס קערט אַ דערהייַנטיקט סטרוקטור מיט אַלע אויסגעקליבן רעזולטאַט. ווי די מיטל איז ייסינגקראַנאַס, עס איז קיין יבעררייַס צו ויסמעקן צו פאָרזעצן די ריינדזשינג סעסיע. דעם שטריך איז בנימצא פֿאַר ביידע קעסיידערדיק און אָטאַנאַמאַס ריינדזשינג מאָדעס.

ניצן רוי פירמוואַרע פֿאָרמאַט

נאָך טראַנספערינג די ריינדזשינג דאַטן דורך די I²C, עס איז אַ קאַנווערזשאַן צווישן די פירמוואַרע פֿאָרמאַט און דער באַלעבאָס פֿאָרמאַט. די אָפּעראַציע איז טיפּיקלי דורכגעקאָכט צו האָבן אַ ריינדזשינג דיסטאַנסע אין מילאַמיטערז ווי אַ פעליקייַט רעזולטאַט פון די סענסער. אויב דער באַניצער וויל צו נוצן די פירמוואַרע פֿאָרמאַט, די פאלגענדע מאַקראָו מוזן זיין דיפיינד אין דער פּלאַטפאָרמע file: VL53L7CX

# דעפינירן VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT

רעזולטאַטן ינטערפּריטיישאַן 

די דאַטן אומגעקערט דורך די VL53L7CX קענען זיין פילטערד צו נעמען אין חשבון די ציל סטאַטוס. דער סטאַטוס ינדיקייץ די גילטיקייַט פון די מעזשערמאַנט. די פול סטאַטוס רשימה איז דיסקרייבד אין די פאלגענדע טיש.

טיש 4. רשימה פון בנימצא ציל סטאַטוס

ציל סטאַטוס	באַשרייַבונג
0	ריינדזשינג דאַטן זענען נישט דערהייַנטיקט
1	סיגנאַל קורס איז צו נידעריק אויף SPAD מענגע
2	ציל פאַסע
3	סיגמאַ עסטימאַטאָר צו הויך
4	ציל קאָנסיסטענסי ניט אַנדערש
5	קייט גילטיק
6	ייַנוויקלען אַרום ניט געטאן (טיפּיקלי דער ערשטער קייט)
7	קורס קאָנסיסטענסי ניט אַנדערש
8	סיגנאַל קורס איז צו נידעריק פֿאַר דעם קראַנט ציל
9	קייט גילטיק מיט גרויס דויפעק (קען זיין רעכט צו אַ מערדזשד ציל)
10	קייט גילטיק, אָבער קיין ציל דיטעקטאַד אין די פריערדיקע קייט
11	מעאַסורעמענט קאָנסיסטענסי ניט אַנדערש
12	ציל בלערד דורך אן אנדער איינער, רעכט צו שאַרפּענער
13	ציל דיטעקטאַד אָבער סתירה דאַטן. אָפט כאַפּאַנז פֿאַר צווייטיק טאַרגאַץ.
255	קיין ציל דיטעקטאַד (בלויז אויב די נומער פון דיטעקטאַד טאַרגאַץ איז ענייבאַלד)

צו האָבן קאָנסיסטענט דאַטן, דער באַניצער דאַרף פילטער די פאַרקריפּלט ציל סטאַטוס. צו געבן אַ בטחון שאַץ, אַ ציל מיט סטאַטוס 5 איז גערעכנט ווי 100% גילטיק. א סטאַטוס פון 6 אָדער 9 קענען זיין קאַנסידערד מיט אַ בטחון ווערט פון 50%. אַלע אנדערע סטאַטוסעס זענען אונטער די 50% צוטרוי מדרגה.

שאָפער ערראָרס

ווען אַ טעות אַקערז מיט די VL53L7CX סענסער, דער שאָפער קערט אַ ספּעציפיש טעות. די פאלגענדע טאַבלע רשימות די מעגלעך ערראָרס.

טיש 5. רשימה פון ערראָרס בנימצא ניצן די שאָפער

ציל סטאַטוס	באַשרייַבונג
0	קיין טעות
127	דער באַניצער פּראָוגראַמד אַ פאַלש באַשטעטיקן (אומבאַקאַנט האַכלאָטע, ריינדזשינג אָפטקייַט צו הויך, ...)
255	גרויס טעות. יוזשאַוואַלי אַ טיימאַוט טעות, רעכט צו אַן I²C טעות.
אנדערע	קאָמבינאַציע פון ​​קייפל ערראָרס דיסקרייבד אויבן

באַמערקונג: דער באַלעבאָס קענען ינסטרומענט מער טעות קאָודז דורך ניצן די פּלאַטפאָרמע files.

רעוויזיע געשיכטע

טיש 6. דאָקומענט רעוויזיע געשיכטע

טאָג	ווערסיע	ענדערונגען
קסנומקס-אויגוסט-02	1	ערשט מעלדונג
02-סעפטעמבער-2022	2	דערהייַנטיקט אָפּטיילונג הקדמה צוגעגעבן נאָטיץ וועגן מינימום דיסטאַנסע צווישן טאַרגאַץ צו אָפּטיילונג 4.10: קייפל טאַרגאַץ פּער זאָנע
21-פעברואר-2024	3	צוגעגעבן VHV (זייער הויך וואַלtage) צו אָפּטיילונג 1: אַקראַנימז און אַבריווייישאַנז. צוגעגעבן אָפּטיילונג 4.14: פּעריאָדיש טעמפּעראַטור פאַרגיטיקונג

קונה שטיצן

וויכטיק אָנזאָג - לייענען קערפאַלי
STMicroelectronics NV און זייַן סאַבסידיעריז ("ST") רעזערווירן די רעכט צו מאַכן ענדערונגען, קערעקשאַנז, ימפּרווומאַנץ, מאָדיפיקאַטיאָנס און ימפּרווומאַנץ צו ST פּראָדוקטן און / אָדער דעם דאָקומענט אין קיין צייט אָן באַמערקן. פּערטשאַסערז זאָל באַקומען די לעצטע באַטייַטיק אינפֿאָרמאַציע אויף ST פּראָדוקטן איידער פּלייסינג אָרדערס. ST פּראָדוקטן זענען סאָלד לויט צו ST ס טערמינען און באדינגונגען פון פאַרקויף אין דער צייט פון דער דערקענטעניש פון סדר.

פּערטשאַסערז זענען בלויז פאַראַנטוואָרטלעך פֿאַר די ברירה, סעלעקציע און נוצן פון ST פּראָדוקטן און ST אַסומז קיין אַכרייַעס פֿאַר אַפּלאַקיישאַן הילף אָדער די פּלאַן פון פּערטשאַסערז פּראָדוקטן.

קיין דערלויבעניש, אויסדריקן אָדער ימפּלייד, צו קיין אינטעלעקטואַל פאַרמאָג רעכט איז דערלויבט דורך ST.

ריסייל פון ST פּראָדוקטן מיט פּראַוויזשאַנז אַנדערש פון די אינפֿאָרמאַציע געשטעלט דאָ וועט פּאָסל קיין וואָראַנטי געגעבן דורך ST פֿאַר אַזאַ פּראָדוקט.

ST און די ST לאָגאָ זענען טריידמאַרקס פון ST. פֿאַר נאָך אינפֿאָרמאַציע וועגן ST טריידמאַרקס, אָפּשיקן צו www.st.com/trademarks. אַלע אנדערע פּראָדוקט אָדער דינסט נעמען זענען די פאַרמאָג פון זייער ריספּעקטיוו אָונערז.

אינפֿאָרמאַציע אין דעם דאָקומענט סאַפערז און ריפּלייסיז אינפֿאָרמאַציע ביז אַהער סאַפּלייד אין קיין פריערדיקע ווערסיעס פון דעם דאָקומענט.
© 2024 STMicroelectronics - כל רעכט רעזערווירט

דאָקומענטן / רעסאָורסעס

STMicroelectronics VL53L7CX צייט פון פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסער [pdfבאַניצער גייד VL53L7CX צייט פון פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסאָר, VL53L7CX, צייט פון פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסאָר, פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסאָר, מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסאָר, ריינדזשינג סענסאָר

רעפערענצן

• באַניצער מאַנואַל