UM3038 צייט פון פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסער
באַניצער מאַנואַל

ומקסנומקס באַניצער מאַנואַל
א וועגווייַזער צו נוצן די VL53L7CX צייט-פון-פלי מולטיסאָנע ריינדזשינג סענסער מיט 90 ° פאָוו

הקדמה

דער ציל פון דעם באַניצער מאַנואַל איז צו דערקלערן ווי צו שעפּן די VL53L7CX צייט-פון-פלי (ToF) סענסער מיט די הינטער לייט דרייווער (ULD) אַפּי. עס באשרייבט די הויפּט פאַנגקשאַנז צו פּראָגראַם די מיטל, קאַלאַבריישאַנז און רעזולטאַט רעזולטאַטן.
די VL53L7CX צייט-פון-פלי סענסער, ספּעציעל דיזיינד פֿאַר אַפּלאַקיישאַנז וואָס דאַרפן אַן אַלטראַווידע פאָוו, אָפפערס אַ 90 ° דיאַגאָנאַל פאָוו. באַזירט אויף ST's FlightSense טעכנאָלאָגיע, די VL53L7CX ינקאָרפּערייץ אַן עפעקטיוו מעטאַסורפאַסע אָביעקטיוו (DOE) געשטעלט אויף די לאַזער עמיטטער וואָס אַלאַוז די פּרויעקציע פון ​​אַ 60 ° X 60 ° קוואַדראַט פאָוו אויף די סצענע.
זיין מולטיזאָנע פיייקייט גיט אַ מאַטריץ פון 8 × 8 זאָנעס (64 זאָנעס) און קענען אַרבעטן אין שנעל ספּידז (60 הז) אַרויף צו 350 סענטימעטער.
דאַנק צו די אָטאַנאַמאַס מאָדע מיט פּראָוגראַמאַבאַל דיסטאַנסע שוועל קאַמביינד מיט די ולטראַווידע פאָוו, די VL53L7CX איז גאנץ פֿאַר קיין אַפּלאַקיישאַן וואָס ריקווייערז נידעריק-מאַכט באַניצער דיטעקשאַן. ST ס פּאַטאַנטאַד אַלגערידאַמז און ינאַווייטיוו מאָדולע קאַנסטראַקשאַן לאָזן די VL53L7CX צו דעטעקט, אין יעדער זאָנע, קייפל אַבדזשעקץ אין די FoV מיט טיף פארשטאנד. סט היסטאָגראַם אַלגערידאַמז ינשור די דעקל גלאז קראָסטאַלק ימיונאַטי מער ווי 60 סענטימעטער.
דערייווד פון די VL53L5CX, די פּינאָוץ און דריווערס פון ביידע סענסאָרס זענען קאַמפּאַטאַבאַל, וואָס ינשורז אַ פּשוט מיגראַטיאָן פון איין סענסער צו די אנדערע.
ווי אַלע צייט-פון-פלי (ToF) סענסאָרס באזירט אויף ST's FlightSense טעכנאָלאָגיע, די VL53L7CX רעקאָרדס אין יעדער זאָנע אַן אַבסאָלוט דיסטאַנסע ראַגאַרדלאַס פון די ציל קאָליר און רעפלעקטיוואַנס.
די VL53L7CX איז כאַוזד אין אַ מיניאַטורע רעפלאָוואַבלע פּעקל וואָס ינטאַגרייץ אַ SPAD מענגע, אַטשיווז די בעסטער פאָרשטעלונג אין פאַרשידן אַמביאַנט לייטינג טנאָים און פֿאַר אַ ברייט קייט פון דעקן גלאז מאַטעריאַלס.
אַלע פון ​​ST ס טאָף סענסאָרס ויסשטימען אַ VCSEL וואָס עמיץ אַ גאָר ומזעיק 940 נם יר ליכט, וואָס איז טאָוטאַלי זיכער פֿאַר די אויגן (קלאַס 1 סערטאַפאַקיישאַן).
די VL53L7CX איז די שליימעסדיק סענסער פֿאַר קיין אַפּלאַקיישאַן ריקוויירינג הינטער-ווידע פאָוו ווי ראָובאַטיקס, קלוג ספּיקערז, ווידעא פּראַדזשעקטערז, אינהאַלט פאַרוואַלטונג. די קאָמבינאַציע פון ​​​​די מולטיזאָנע פיייקייט און די 90 ° פאָוו קענען פאַרבעסערן נייַע נוצן קאַסעס ווי האַווייַע דערקענונג, SLAM פֿאַר ראָובאַטיקס און נידעריק מאַכט סיסטעם אַקטאַוויישאַן פֿאַר קלוג בנין.
פיגורע 1. וול53ל7קקס סענסער מאָדולע
רעפערענצן
VL53L7CX דאַטן בלאַט (DS13865).

אַקראַנימז און אַבריווייישאַנז

אַקראַנים / אַבריווייישאַן	דעפֿיניציע
DOE	דיפראַקטיווע אָפּטיש עלעמענט
FoV	פעלד פון view
I2C	ינטער-ינאַגרייטיד סירדויט (סיריאַל ויטאָבוס)
Kcps/SPAD	קילאָ-ציילן פּער סעקונדע פּער ספּאַד (אַפּאַראַט געניצט צו קוואַנטיפיצירן די נומער פון פאָטאָנס אין די SPAD מענגע)
באַראַן	טראַפ אַקסעס זכּרון
SCL	סיריאַל זייגער שורה
SDA	סיריאַל דאַטן
SPAD	איין פאָטאָן לאַווינע דייאָוד
ToF	צייט פון פלי
ULD	הינטער לייט שאָפער
VCSEL	ווערטיקאַל קאַוואַטי ייבערפלאַך ימיטינג דייאָוד
Xtalk	קראָססטאַלק

פאַנגקשאַנאַל באַשרייַבונג

2.1 סיסטעם איבערview
די VL53L7CX סיסטעם איז קאַמפּאָוזד פון אַ ייַזנוואַרג מאָדולע און די הינטער לייט דרייווער ווייכווארג (VL53L7CX ULD) פליסנדיק אויף אַ באַלעבאָס (זען פיגור אונטן). די ייַזנוואַרג מאָדולע כּולל די טאָף סענסער. ST דיליווערז די ווייכווארג שאָפער וואָס איז ריפערד צו אין דעם דאָקומענט ווי "דער שאָפער". דער דאָקומענט באשרייבט די פאַנגקשאַנז פון די שאָפער וואָס זענען צוטריטלעך צו דער באַלעבאָס. די פאַנגקשאַנז קאָנטראָלירן די סענסער און באַקומען די ריינדזשינג דאַטן.
פיגורע 2. וול53ל7קקס סיסטעם איבערview
2.2 עפעקטיוו אָריענטירונג
דער מאָדולע כולל אַ אָביעקטיוו איבער די רקס עפענונג וואָס פליפּס (כאָריזאַנטאַלי און ווערטיקלי) די קאַפּטשערד ציל פון די ציל. ווי אַ קאַנסאַקוואַנס, די זאָנע יידענאַפייד ווי זאָנע 0 אין די דנאָ לינקס פון די SPAD מענגע איז ילומאַנייטאַד דורך אַ ציל אין די שפּיץ רעכט זייַט פון די סצענע.
פיגורע 3. וול53ל7קקס עפעקטיוו אָריענטירונג

2.3 סטשעמאַטיקס און י2ק קאַנפיגיעריישאַן
די קאָמוניקאַציע צווישן שאָפער און פירמוואַרע איז כאַנדאַלד דורך I2C, מיט אַ פיייקייט צו אַרבעטן אַרויף צו 1 מהז. די ימפּלאַמענטיישאַן ריקווייערז ציען-אַפּס אויף די SCL און SDA שורות. ביטע זען די VL53L7CX דאַטן בלאַט פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע.
די VL53L7CX מיטל האט אַ פעליקייַט I2C אַדרעס פון 0x52. אָבער, עס איז מעגלעך צו טוישן די פעליקייַט אַדרעס צו ויסמיידן קאָנפליקט מיט אנדערע דעוויסעס, אָדער פאַסילאַטייט אַדינג קייפל VL53L7CX מאַדזשולז צו די סיסטעם פֿאַר אַ גרעסערע פאָוו סיסטעם. די I2C אַדרעס קענען זיין טשיינדזשד מיט די vl53l7cx_set_i2c_address () פֿונקציע.
פיגורע 4. קייפל סענסאָרס אויף י2ק ויטאָבוס
צו לאָזן אַ מיטל צו טוישן זיין I2C אַדרעס אָן אַפעקטינג אנדערע אויף די I2C ויטאָבוס, עס איז וויכטיק צו דיסייבאַל די I2C קאָמוניקאַציע פון ​​די דעוויסעס וואָס זענען נישט טשיינדזשד. דער פּראָצעדור איז די פאלגענדע:

1. מאַכט די סיסטעם ווי נאָרמאַל.
2. ציען אַראָפּ די LPn שטיפט פון די מיטל וואָס וועט נישט טוישן זיין אַדרעס.
3. ציען די LPn שטיפט פון די מיטל מיט די I2C אַדרעס געביטן.
4. פּראָגראַם די I2C אַדרעס צו די מיטל ניצן די פונקציע set_i2c_address () פונקציע.
5. ציען די LPn שטיפט פון די מיטל וואָס איז נישט ריפּראָוגראַמד.

אַלע דעוויסעס זאָל איצט זיין בארעכטיגט אויף די I2C ויטאָבוס. איבערחזרן די אויבן סטעפּס פֿאַר אַלע די VL53L7CX דעוויסעס אין די סיסטעם וואָס דאַרפן אַ נייַע I2C אַדרעס.

פּעקל אינהאַלט און דאַטן לויפן

3.1 דרייווער אַרקאַטעקטשער און אינהאַלט
די VL53L7CX ULD פּעקל איז פארפאסט פון פיר פאָלדערס. דער שאָפער איז ליגן אין דער טעקע / VL53L7CX_ULD_API.
דער שאָפער איז קאַמפּאָוזד פון מאַנדאַטאָרי און אַפּשאַנאַל fileס. אָפּטיאָנאַל fileס זענען plugins געניצט צו פאַרברייטערן ULD פֿעיִקייטן. יעדער פּלוגין סטאַרץ מיט די וואָרט "vl53l7cx_plugin" (למשל vl53l7cx_plugin_xtalk.h). אויב דער באַניצער טוט נישט וועלן די פארגעלייגט plugins, זיי קענען זיין אַוועקגענומען אָן ימפּאַקטינג די אנדערע שאָפער פֿעיִקייטן. די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ די מאַנדאַטאָרי files און די אַפּשאַנאַל plugins.
פיגורע 5. דרייווער אַרקאַטעקטשער
דער באַניצער אויך דאַרף צו ינסטרומענט צוויי fileאיז ליגן אין די /פּלאַטפאָרם טעקע. די פארגעלייגט פּלאַטפאָרמע איז אַ ליידיק שאָל און מוזן זיין אָנגעפילט מיט דעדאַקייטאַד פאַנגקשאַנז.
באַמערקונג: פּלאַטפאָרם ה file כּולל מאַנדאַטאָרי מאַקראָס צו נוצן די ULD. אלע די file אינהאַלט איז מאַנדאַטאָרי צו ריכטיק נוצן די ULD.
3.2 קאַלאַבריישאַן לויפן
באַמערקונג: קראָסטאַלק (קסטאַלק) איז דיפיינד ווי די סומע פון ​​סיגנאַל באקומען אויף די SPAD מענגע וואָס איז רעכט צו VCSEL ליכט אָפּשפּיגלונג אין די פּראַטעקטיוו פֿענצטער (דעק גלאז) צוגעגעבן אויף שפּיץ פון די מאָדולע. די VL53L7CX מאָדולע איז זיך-קאַלאַברייטיד און קענען זיין געוויינט אָן קיין נאָך קאַלאַבריישאַן.
Xtalk קאַלאַבריישאַן קען זיין פארלאנגט אויב די מאָדולע איז פּראָטעקטעד דורך אַ קאַווערגלאַס. די VL53L7CX איז ימיון קעגן קסטאַלק איבער 60 סענטימעטער דאַנק צו אַ כיסטאַגראַם אַלגערידאַם, אָבער אין קורץ דיסטאַנסאַז אונטער 60 סענטימעטער, קסטאַלק קענען זיין גרעסער ווי די פאַקטיש אומגעקערט סיגנאַל, געבן אַ פאַלש ציל לייענען אָדער מאַכן טאַרגאַץ דערשייַנען נעענטער ווי זיי טאַקע זענען. כל קסטאַלק קאַלאַבריישאַן פאַנגקשאַנז זענען אַרייַנגערעכנט אין אַ קסטאַלק פּלוגין (אַפּשאַנאַל). דער באַניצער דאַרף צו נוצן די file `vl53l7cx_plugin_xtalk'.
די קסטאַלק קענען זיין קאַלאַברייטיד אַמאָל, און דאַטן קענען זיין געראטעוועט צו זיין שייַעך-געניצט שפּעטער. א ציל אין פאַרפעסטיקט דיסטאַנסע, מיט אַ באקאנט רעפלעקטיוואַנס איז פארלאנגט. די מינימום דיסטאַנסע פארלאנגט איז 600 מם, און דער ציל מוזן דעקן די גאנצע פאָוו. דעפּענדינג אויף די סעטאַפּ, דער באַניצער קענען מאָדיפיצירן סעטטינגס צו אַדאַפּט די Xtalk קאַלאַבריישאַן, ווי פארגעלייגט אין די פאלגענדע טיש.
טיש 1. בנימצא סעטטינגס פֿאַר קאַלאַבריישאַן

באַשטעטיקן	מין	פארגעלייגט דורך סט	מאַקס
דיסטאַנסע [מם]	600	600	3000
נומער פון סamples	1	4	16
אָפּשפּיגלונג [%]	1	3	99

באַמערקונג פאַרגרעסערן די נומער פון סampליי ינקריסיז די אַקיעראַסי, אָבער עס אויך ינקריסיז די צייט פֿאַר קאַלאַבריישאַן. די צייט רעלאטיוו צו די נומער פון samples איז לינעאַר, און וואַלועס נאָכגיין די דערנענטערנ טיימאַוט:

• 1 סamp1 רגע
• 4 סamp2.5 סעקונדעס
• 16 סamp8.5 סעקונדעס

די קאַלאַבריישאַן איז דורכגעקאָכט מיט די פֿונקציע vl53l7cx_calibrate_xtalk(). דעם פֿונקציע קענען זיין געוויינט אין קיין צייט. אָבער, דער סענסער מוזן זיין יניטיאַלייזד ערשטער. די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ די Xtalk קאַלאַבריישאַן לויפן.
פיגורע 6. Xtalk קאַלאַבריישאַן לויפן

3.3 ריינדזשינג לויפן
די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ די ריינדזשינג לויפן געניצט צו באַקומען מעזשערמאַנץ. Xtalk קאַלאַבריישאַן און אַפּשאַנאַל פונקציע קאַללס מוזן זיין געוויינט איידער איר אָנהייבן די ריינדזשינג סעסיע. די באַקומען / שטעלן פאַנגקשאַנז קענען ניט זיין געוויינט בעשאַס אַ ריינדזשינג סעסיע, און "אויף-דעם-פליען" פּראָגראַממינג איז נישט געשטיצט.
פיגורע 7. ריינדזשינג לויפן ניצן וול53ל7קקס

בנימצא פֿעיִקייטן

די VL53L7CX ULD API כולל עטלעכע פאַנגקשאַנז וואָס לאָזן די באַניצער צו סטרויערן די סענסער, דיפּענדינג אויף די נוצן. אַלע פאַנגקשאַנז בנימצא פֿאַר די שאָפער זענען דיסקרייבד אין די פאלגענדע סעקשאַנז.
4.1 יניטיאַליזאַטיאָן
יניטיאַליזאַטיאָן מוזן זיין דורכגעקאָכט איידער ניצן די VL53L7CX סענסער. דעם אָפּעראַציע ריקווייערז דער באַניצער צו:

1. מאַכט אויף די סענסער (VDDIO, AVDD, LPn פּינס שטעלן צו הויך, און שפּילקע I2C_RST שטעלן צו 0)
2. רופן די פֿונקציע vl53l7cx_init(). די פונקציע קאַפּיז די פירמוואַרע (~ 84 קבייט) צו די מאָדולע דורך לאָודינג די קאָד איבער די I2C צובינד און דורכפירן אַ שטיוול רוטין צו פאַרענדיקן די יניטיאַליזיישאַן.

4.2 סענסאָר באַשטעטיק פאַרוואַלטונג
צו באַשטעטיק די מיטל, די פאלגענדע פּינס דאַרפֿן צו זיין טאַגאַלד:

1. שטעלן פּינס VDDIO, AVDD און LPn פּינס צו נידעריק.
2. וואַרטן 10 מיז.
3. שטעלן פּינס VDDIO, AVDD און LPn פּינס צו הויך. טאָגגלינג בלויז I2C_RST שטיפט ריסעץ די I2C קאָמוניקאַציע.

4.3 האַכלאָטע
די האַכלאָטע קאָראַספּאַנדז צו די נומער פון פאַראַנען זאָנעס. די VL53L7CX סענסער האט צוויי מעגלעך רעזאַלושאַנז: 4 × 4 (16 זאָנעס) און 8 × 8 (64 זאָנעס). דורך פעליקייַט די סענסער איז פּראָוגראַמד אין 4 × 4.
די פֿונקציע vl53l7cx_set_resolution () אַלאַוז דער באַניצער צו טוישן די האַכלאָטע. ווי די ריינדזשינג אָפטקייַט דעפּענדס אויף די האַכלאָטע, דעם פֿונקציע מוזן זיין געוויינט איידער אַפּדייטינג די ריינדזשינג אָפטקייַט. דערצו, טשאַנגינג די האַכלאָטע ינקריסאַז די פאַרקער גרייס אויף די I2C ויטאָבוס ווען די רעזולטאַטן זענען לייענען.
4.4 ריינדזשינג אָפטקייַט
ריינדזשינג אָפטקייַט קענען זיין געניצט צו טוישן די מעזשערמאַנט אָפטקייַט. ווייַל די מאַקסימום אָפטקייַט איז אַנדערש צווישן 4 × 4 און 8 × 8 רעזאַלושאַנז, די פֿונקציע דאַרף זיין געוויינט נאָך טשוזינג אַ האַכלאָטע. די מינימום און מאַקסימום ערלויבט וואַלועס זענען ליסטעד אין די פאלגענדע טיש.
טיש 2. מינימום און מאַקסימום ריינדזשינג פריקוואַנסיז

האַכלאָטע	מין ריינדזשינג אָפטקייַט [הז]	מאַקס ריינדזשינג אָפטקייַט [הז]
4 × 4	1	60
8 × 8	1	15

ריינדזשינג אָפטקייַט קענען זיין דערהייַנטיקט מיט פונקציע vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz (). דורך פעליקייַט, די ריינדזשינג אָפטקייַט איז באַשטימט צו 1 הז.
4.5 ריינדזשינג מאָדע
ריינדזשינג מאָדע אַלאַוז דער באַניצער צו קלייַבן צווישן ריינדזשינג אין הויך פאָרשטעלונג אָדער נידעריק מאַכט קאַנסאַמשאַן.
עס זענען פארגעלייגט צוויי מאָדעס:

• קעסיידערדיק: די מיטל קאַנטיניואַסלי גראַבס ראָמען מיט אַ ריינדזשינג אָפטקייַט דיפיינד דורך באַניצער. די VCSEL איז ענייבאַלד בעשאַס אַלע ריינדזשינג, אַזוי מאַקסימום ריינדזשינג ווייַטקייט און אַמביאַנט ימיונאַטי זענען בעסער. דעם מאָדע איז אַדווייזד פֿאַר שנעל ריינדזשינג מעזשערמאַנץ אָדער הויך פּערפאָרמאַנסיז.
• אַוטאָנאָמאָוס: דאָס איז די פעליקייַט מאָדע. דער מיטל קאַנטיניואַסלי גראַבס ראָמען מיט אַ ריינדזשינג אָפטקייַט דיפיינד דורך די באַניצער. די VCSEL איז ענייבאַלד בעשאַס אַ פּעריאָד דיפיינד דורך דער באַניצער, ניצן פונקציע vl53l7cx_set_integration_time_ms(). ווי די VCSEL איז ניט שטענדיק ענייבאַלד, די מאַכט קאַנסאַמשאַן איז רידוסט. די בענעפיץ זענען מער קלאָר ווי דער טאָג מיט אַ רידוסט ריינדזשינג אָפטקייַט. דעם מאָדע איז אַדווייזד פֿאַר נידעריק מאַכט אַפּלאַקיישאַנז.

די ריינדזשינג מאָדע קענען זיין טשיינדזשד מיט די פֿונקציע vl53l7cx_set_ranging_mode().
4.6 ינטעגראַטיאָן צייַט
ינטעגראַטיאָן צייט איז אַ שטריך בלויז בנימצא מיט אַוטאָנאָמאָוס ריינדזשינג מאָדע (אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 4.5 ריינדזשינג מאָדע). עס אַלאַוז דער באַניצער צו טוישן די צייט בשעת VCSEL איז ענייבאַלד. טשאַנגינג ינאַגריישאַן צייט אויב די ראַנגינג מאָדע איז באַשטימט צו קעסיידערדיק האט קיין ווירקונג. די פעליקייַט ינטאַגריישאַן צייט איז באַשטימט צו 5 מיז.
די ווירקונג פון ינאַגריישאַן צייט איז אַנדערש פֿאַר 4 × 4 און 8 × 8 רעזאַלושאַנז. האַכלאָטע 4 × 4 איז קאַמפּאָוזד פון איין ינטאַגריישאַן צייט, און 8 × 8 האַכלאָטע איז קאַמפּאָוזד פון פיר ינטאַגריישאַן צייט. די פאלגענדע פיגיערז רעפּראַזענץ די VCSEL ימישאַן פֿאַר ביידע רעזאַלושאַנז.
פיגורע 8. ינטעגראַטיאָן צייַט פֿאַר 4 × 4 אָטאַנאַמאַס

די סאַכאַקל פון אַלע ינאַגריישאַן צייט + 1 מיז אָוווערכעד מוזן זיין נידעריקער ווי די מעזשערמאַנט צייַט. אַנדערש די ריינדזשינג צייַט איז אויטאָמאַטיש געוואקסן צו פּאַסיק די ינאַגריישאַן צייט ווערט.
4.7 מאַכט מאָדעס
מאַכט מאָדעס קענען זיין געניצט צו רעדוצירן די מאַכט קאַנסאַמשאַן ווען די מיטל איז נישט געניצט. די VL53L7CX קענען אַרבעטן אין איינער פון די פאלגענדע מאַכט מאָדעס:

• וועקן-אַרויף: די מיטל איז שטעלן אין HP ליידיק (הויך מאַכט), ווארטן פֿאַר ינסטראַקשאַנז.
• שלאָפן: די מיטל איז באַשטימט אין לפּ ליידיק (נידעריק מאַכט), די נידעריק מאַכט שטאַט. דער מיטל קענען ניט זיין געוויינט ביז שטעלן אין וועקן-אַרויף מאָדע. דעם מאָדע ריטיין די פירמוואַרע און די קאַנפיגיעריישאַן.

די מאַכט מאָדע קענען זיין טשיינדזשד מיט די פֿונקציע vl53l7cx_set_power_mode(). די פעליקייַט מאָדע איז וועקן-אַרויף.
באַמערקונג אויב דער באַניצער וויל צו טוישן די מאַכט מאָדע, די מיטל זאָל נישט זיין אין אַ ריינדזשינג שטאַט.
4.8 שאַרפּענער
דער סיגנאַל אומגעקערט פון אַ ציל איז נישט אַ ריין דויפעק מיט שאַרף עדזשאַז. די עדזשאַז שיפּוע אַוועק און קען ווירקן די דיסטאַנסאַז געמאלדן אין שכייניש זאָנעס. די שאַרפּענער איז געניצט צו באַזייַטיקן עטלעכע אָדער אַלע פון ​​די סיגנאַל געפֿירט דורך וויילינג גלער. די עקסampדי געוויזן אין די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ אַ נאָענט ציל ביי 100 מם סענטערד אין די פאָוו, און אן אנדער ציל, ווייַטער הינטער ביי 500 מם. דעפּענדינג אויף די שאַרפּענער ווערט, די נאָענט ציל קען דערשייַנען אין מער זאָנעס ווי די פאַקטיש איינער.
פיגורע 10. עקסampדי סצענע ניצן עטלעכע שאַרפּענער וואַלועס
שאַרפּענער קענען זיין פארענדערט מיט פונקציע vl53l7cx_set_sharpener_percent(). די ערלויבט וואַלועס זענען צווישן 0% און 99%. די פעליקייַט ווערט איז 5%.
4.9 ציל סדר
די VL53L7CX קענען מעסטן עטלעכע טאַרגאַץ פּער זאָנע. דאַנק צו די כיסטאַגראַם פּראַסעסינג, דער באַלעבאָס איז ביכולת צו קלייַבן די סדר פון רעפּאָרטעד טאַרגאַץ. עס זענען צוויי אָפּציעס:

• קלאָוסאַסט: די קלאָוסאַסט ציל איז דער ערשטער געמאלדן
• סטראָנגעסט: די סטראָנגעסט ציל איז דער ערשטער געמאלדן

דער ציל סדר קענען זיין טשיינדזשד מיט פונקציע vl53l7cx_set_target_order (). די פעליקייַט סדר איז סטראָנגעסט.
די עקסample אין די פאלגענדע פיגור רעפּראַזענץ די דיטעקשאַן פון צוויי טאַרגאַץ. איינער ביי 100 מם מיט אַ נידעריק רעפלעקטיוואַנס, און איינער ביי 700 מם מיט אַ הויך רעפלעקטיוואַנס.
פיגורע 11. עקסampדי היסטאָגראַם מיט 2 טאַרגאַץ

4.10 קייפל טאַרגאַץ פּער זאָנע
די VL53L7CX קענען מעסטן אַרויף צו פיר טאַרגאַץ פּער זאָנע. דער באַניצער קענען קאַנפיגיער די נומער פון טאַרגאַץ אומגעקערט דורך די סענסער.
באַמערקונג די מינימום דיסטאַנסע צווישן צוויי טאַרגאַץ צו זיין דיטעקטאַד איז 600 מם. די סעלעקציע איז ניט מעגלעך פון די שאָפער; עס מוזן זיין געטאן אין די `platform.h' file. די מאַקראָו VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE דאַרף זיין באַשטימט צו אַ ווערט צווישן 1 און 4. דער ציל סדר דיסקרייבד אין אָפּטיילונג 4.9 ציל סדר גלייך ימפּאַקץ די סדר פון דיטעקטאַד ציל. דורך פעליקייַט, דער סענסער בלויז אַוטפּוץ אַ מאַקסימום פון איין ציל פּער זאָנע.
באַמערקונג  אַ געוואקסן נומער פון טאַרגאַץ פּער זאָנע ינקריסיז די פארלאנגט באַראַן גרייס.
4.11 Xtalk גרענעץ
די Xtalk גרענעץ איז אַן נאָך שטריך בלויז בנימצא מיט די פּלוגין Xtalk. די .c און .פ fileס 'vl53l7cx_plugin_xtalk' דאַרף זיין געוויינט.
דער גרענעץ איז גענוצט צו טוישן די דיטעקשאַן שוועל ווען אַ דעקן לאַס איז פאָרשטעלן אויף די שפּיץ פון די סענסער. די שוועל קענען זיין געוואקסן צו ענשור אַז די קאַווערלעסס איז קיינמאָל דיטעקטאַד נאָך באַשטעטיקן X Talk קאַלאַבריישאַן דאַטן. פֿאַר עקסampדער באַניצער קענען לויפן אַ Xwalk קאַלאַבריישאַן אויף איין איין מיטל, און שייַעך-נוצן די זעלבע קאַלאַבריישאַן דאַטן פֿאַר אַלע אנדערע דעוויסעס. די X רעדן גרענעץ קענען ווערן גענוצט צו ניגן די X Talk קערעקשאַן. די פיגור אונטן רעפּראַזענץ די Xwalk גרענעץ.
פיגורע 12. X רעדן גרענעץ
4.12 דעטעקשאַן טרעשאַלז
אין אַדישאַן צו די רעגולער ריינדזשינג קייפּאַבילאַטיז, די סענסער קענען זיין פּראָוגראַמד צו דעטעקט אַ כייפעץ אונטער זיכער פּרידיפיינד קרייטיריאַ. דער שטריך איז בארעכטיגט מיט די פּלוגין "דיטעקשאַן טרעשכאָולדז", וואָס איז אַן אָפּציע וואָס איז נישט ינקלודעד דורך פעליקייַט אין די אַפּי. די fileס גערופן `vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' דאַרף זיין געוויינט. די שטריך קענען ווערן גענוצט צו צינגל אַ יבעררייַס צו שטיפט A3 (INT) ווען טנאָים דיפיינד דורך דער באַניצער זענען באגעגנט. עס זענען דריי מעגלעך קאַנפיגיעריישאַנז:

• האַכלאָטע 4 × 4: ניצן 1 שוועל פּער זאָנע (גאַנץ פון 16 שוועלן)
• האַכלאָטע 4 × 4: ניצן 2 טרעשכאָולדז פּער זאָנע (גאַנץ פון 32 טרעשכאָולדז)
• האַכלאָטע 8 × 8: ניצן 1 שוועל פּער זאָנע (גאַנץ פון 64 שוועלן)

וועלכער די קאַנפיגיעריישאַן געניצט, די פּראָצעדור פֿאַר קריייטינג טרעשכאָולדז און די באַראַן גרייס זענען די זעלבע.
פֿאַר יעדער שוועל קאָמבינאַציע, עטלעכע פעלדער דאַרפֿן צו זיין אָנגעפילט:

• זאָנע שייַן: שייַן פון די אויסגעקליבן זאָנע (אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 2.2 עפעקטיוו אָריענטירונג)
• מעזשערמאַנט: מעזשערמאַנט צו כאַפּן (ווייַטקייט, סיגנאַל, נומער פון SPADs, ...)
• טיפּ: פֿענצטער פון מעזשערמאַנץ (אין פֿענצטער, אויס פון פֿענצטער, אונטער נידעריק שוועל, ...)
• נידעריק שוועל: נידעריק שוועל באַניצער פֿאַר צינגל. באַניצער טוט ניט דאַרפֿן צו שטעלן דעם פֿאָרמאַט, עס איז אויטאָמאַטיש כאַנדאַלד דורך די אַפּי.
• הויך שוועל: הויך שוועל באַניצער פֿאַר צינגל. באַניצער טוט ניט דאַרפֿן צו שטעלן דעם פֿאָרמאַט, עס איז אויטאָמאַטיש כאַנדאַלד דורך די אַפּי.
• מאַטאַמאַטיקאַל אָפּעראַציע: בלויז געניצט פֿאַר 4 × 4 2 שוועל קאַמבאַניישאַנז פּער זאָנע. דער באַניצער קענען שטעלן אַ קאָמבינאַציע ניצן עטלעכע טרעשכאָולדז אין איין זאָנע.

4.13 באַוועגונג גראדן
די VL53L7CX סענסער האט אַן עמבעדיד פירמוואַרע שטריך וואָס אַלאַוז באַוועגונג דיטעקשאַן אין אַ סצענע. די באַוועגונג גראדן איז קאַמפּיוטאַד צווישן סאַקווענטשאַל ראָמען. דער אָפּציע איז בארעכטיגט מיט דעם פּלוגין `vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.
דער באַוועגונג גראדן איז יניטיאַלייזד מיט די vl53l7cx_motion_indicator_init () פֿונקציע. אויב דער באַניצער וויל צו טוישן די סענסער האַכלאָטע, ער מוזן דערהייַנטיקן די באַוועגונג גראדן האַכלאָטע מיט די דעדאַקייטאַד פונקציע: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
דער באַניצער קען אויך טוישן די מינימום און מאַקסימום דיסטאַנסאַז פֿאַר דיטעקטינג באַוועגונג. דער חילוק צווישן די מינימום און מאַקסימום דיסטאַנסאַז קענען נישט זיין מער ווי 1500 מם. דורך פעליקייַט, דיסטאַנסאַז זענען יניטיאַלייזד מיט וואַלועס צווישן 400 מם און 1500 מם.
רעזולטאַטן זענען סטאָרד אין די פעלד `באַוועגונג גראדן'. אין דעם פעלד, די מענגע `באַוועגונג' גיט אַ ווערט מיט די באַוועגונג ינטענסיטי פּער זאָנע. א הויך ווערט ינדיקייץ הויך באַוועגונג ווערייישאַן צווישן ראָמען. א טיפּיש באַוועגונג גיט אַ ווערט צווישן 100 און 500. די סענסיטיוויטי דעפּענדס אויף די ינטאַגריישאַן צייט, ציל דיסטאַנסע און ציל רעפלעקטאַנס.
אַן אידעאל קאָמבינאַציע פֿאַר נידעריק מאַכט אַפּלאַקיישאַנז איז די נוצן פון די באַוועגונג גראדן מיט אַוטאָנאָמאָוס ריינדזשינג מאָדע און דיטעקשאַן טרעשאַלז פּראָוגראַמד אויף די באַוועגונג. דאָס אַלאַוז דיטעקשאַן פון באַוועגונג ווערייישאַנז אין די FoV מיט מינימום מאַכט קאַנסאַמשאַן.

ריינדזשינג רעזולטאַטן

5.1 בנימצא דאַטן
א ברייט רשימה פון ציל און סוויווע דאַטן קען זיין פּראָדוקציע בעשאַס ריינדזשינג אַקטיוויטעטן. די פאלגענדע טיש באשרייבט די פּאַראַמעטערס בנימצא צו דער באַניצער.
טיש 3. בנימצא רעזולטאַט ניצן וול53ל7קקס סענסער

עלעמענט	Nb ביטעס (RAM)	אַפּאַראַט	באַשרייַבונג
אַמביאַנט פּער SPAD	256	Kcps/SPAD	מעזשערמאַנט פון אַמביאַנט קורס איז דורכגעקאָכט אויף די SPAD מענגע, אָן אַקטיוו פאָטאָן ימישאַן, צו מעסטן די אַמביאַנט סיגנאַל קורס רעכט צו ראַש.
נומער פון טאַרגאַץ דיטעקטאַד	64	קיינער	נומער פון דיטעקטאַד טאַרגאַץ אין דעם קראַנט זאָנע. דעם ווערט זאָל זיין דער ערשטער איינער צו קאָנטראָלירן צו וויסן אַ מעזשערמאַנט גילטיקייַט.
נומער פון SPADs ענייבאַלד	256	קיינער	נומער פון SPADs ענייבאַלד פֿאַר די קראַנט מעזשערמאַנט. א ווייַט אָדער נידעריק ריפלעקטיוו ציל וועט אַקטאַווייט מער SPADs.
סיגנאַל פּער SPAD	256 x nb טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	Kcps/SPAD	קוואַנטיטי פון פאָטאָנס געמאסטן בעשאַס די VCSEL דויפעק.
קייט סיגמאַ	128 x nb טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	מילימעטער	סיגמאַ עסטימאַטאָר פֿאַר די ראַש אין די געמאלדן ציל ווייַטקייט.
דיסטאַנסע	128 x nb טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	מילימעטער	ציל ווייַטקייט
ציל סטאַטוס	64 x nb טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	קיינער	מעזשערמאַנץ גילטיקייַט. זען אָפּטיילונג 5.5 רעזולטאַטן ינטערפּריטיישאַן פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע.
רעפלעקטאַנסע	64 רענטגענ נומער טאַרגאַץ פּראָוגראַמד	פּראָצענט	עסטימאַטעד ציל רעפלעקטיוואַנס אין פּראָצענט
באַוועגונג גראדן	140	קיינער	סטרוקטור מיט די באַוועגונג גראדן רעזולטאַטן. די פעלד 'באַוועגונג' כּולל די באַוועגונג ינטענסיטי.

באַמערקונג: פֿאַר עטלעכע עלעמענטן (סיגנאַל פּער ספּיד, סיגמאַ, ...) אַקסעס צו דאַטן איז אַנדערש אויב באַניצער האט פּראָוגראַמד מער ווי 1 ציל פּער זאָנע (זען אָפּטיילונג 4.10 קייפל טאַרגאַץ פּער זאָנע). זען עקסampדי קאָודז פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע.
5.2 קאַסטאַמייז רעזולטאַט סעלעקציע
דורך פעליקייַט, אַלע VL53L7CX אַוטפּוץ זענען ענייבאַלד. אויב דארף, דער באַניצער קענען דיסייבאַל עטלעכע סענסער רעזולטאַט. דיסייבלינג מעזשערמאַנץ איז ניט בנימצא אויף די שאָפער; עס מוזן זיין געטאן אין די 'פּלאַטפאָרמע' file. דער באַניצער קענען דערקלערן די פאלגענדע מאַקראָס צו דיסייבאַל אַוטפּוץ:
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
# דעפינירן VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
דעריבער, די פעלדער זענען נישט דערקלערט אין די רעזולטאַטן סטרוקטור, און די דאַטן זענען נישט טראַנספערד צו דער באַלעבאָס. די באַראַן גרייס און די I2C גרייס זענען רידוסט. צו פאַרזיכערן דאַטן קאָנסיסטענסי, ST רעקאַמענדז צו שטענדיק האַלטן די "נומער פון ציל דיטעקטאַד" און "ציל סטאַטוס" ענייבאַלד. עס אַלאַוז פילטערינג די מעזשערמאַנץ דיפּענדינג אויף די ציל סטאַטוס (אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 5.5 רעזולטאַטן ינטערפּריטיישאַן).
5.3 באַקומען ריינדזשינג רעזולטאַטן
בעשאַס די ריינדזשינג סעסיע, עס זענען צוויי וועגן צו וויסן אויב נייַ ריינדזשינג דאַטן זענען בנימצא:

• פּאָללינג מאָדע: קאַנטיניואַסלי ניצט פֿונקציע vl53l7cx_check_data_ready (). עס דיטעקץ אַ נייַ טייַך ציילן אומגעקערט דורך די סענסער.
• יבעררייַסן מאָדע: ווייץ פֿאַר אַ יבעררייַס אויפשטיין אויף שטיפט A3 (GPIO1). דער יבעררייַס איז אויטאָמאַטיש קלירד נאָך ~ 100 ס.

ווען נייַע דאַטן זענען גרייט, די רעזולטאַטן קענען זיין לייענען מיט פונקציע vl53l7cx_get_ranging_data(). עס קערט אַ דערהייַנטיקט סטרוקטור מיט אַלע אויסגעקליבן רעזולטאַט. ווי די מיטל איז ייסינגקראַנאַס, עס איז קיין יבעררייַס צו ויסמעקן צו פאָרזעצן די ריינדזשינג סעסיע.
דעם שטריך איז בנימצא פֿאַר ביידע קעסיידערדיק און אָטאַנאַמאַס ריינדזשינג מאָדעס.
5.4 ניצן רוי פירמוואַרע פֿאָרמאַט
נאָך טראַנספערינג ריינדזשינג דאַטן דורך I2C, עס איז אַ קאַנווערזשאַן צווישן די פירמוואַרע פֿאָרמאַט און דער באַלעבאָס פֿאָרמאַט. די אָפּעראַציע איז טיפּיקלי דורכגעקאָכט צו האָבן אַ ריינדזשינג דיסטאַנסע אין מילאַמיטערז ווי אַ פעליקייַט רעזולטאַט פון די סענסער. אויב דער באַניצער וויל צו נוצן די פירמוואַרע פֿאָרמאַט, די פאלגענדע מאַקראָו מוזן זיין דיפיינד אין דער פּלאַטפאָרמע file:
# דעפינירן VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
5.5 רעזולטאַטן ינטערפּריטיישאַן
די דאַטן אומגעקערט דורך די VL53L7CX קענען זיין פילטערד צו נעמען אין חשבון די ציל סטאַטוס. דער סטאַטוס ינדיקייץ די גילטיקייַט פון די מעזשערמאַנט. די פול סטאַטוס רשימה איז דיסקרייבד אין די פאלגענדע טיש.

ציל סטאַטוס	באַשרייַבונג
0	ריינדזשינג דאַטן זענען נישט דערהייַנטיקט
1	סיגנאַל קורס איז צו נידעריק אויף SPAD מענגע
2	ציל פאַסע
3	סיגמאַ עסטימאַטאָר צו הויך
4	ציל קאָנסיסטענסי ניט אַנדערש
5	קייט גילטיק
6	ייַנוויקלען אַרום ניט געטאן (טיפּיקלי דער ערשטער קייט)
7	קורס קאָנסיסטענסי ניט אַנדערש
8	סיגנאַל קורס איז צו נידעריק פֿאַר דעם קראַנט ציל
9	קייט גילטיק מיט גרויס דויפעק (קען זיין רעכט צו אַ מערדזשד ציל)
10	קייט גילטיק, אָבער קיין ציל דיטעקטאַד אין די פריערדיקע קייט
11	מעאַסורעמענט קאָנסיסטענסי ניט אַנדערש
12	ציל בלערד דורך אן אנדער איינער, רעכט צו שאַרפּענער
13	ציל דיטעקטאַד אָבער סתירה דאַטן. אָפט כאַפּאַנז פֿאַר צווייטיק טאַרגאַץ.
255	קיין ציל דיטעקטאַד (בלויז אויב נומער פון ציל דיטעקטאַד איז ענייבאַלד)

צו האָבן קאָנסיסטענט דאַטן, דער באַניצער דאַרף פילטער די פאַרקריפּלט ציל סטאַטוס. צו געבן אַ צוטרוי שאַץ, אַ ציל מיט סטאַטוס 5 איז גערעכנט ווי 100% גילטיק. א סטאַטוס פון 6 אָדער 9 קענען זיין קאַנסידערד מיט אַ בטחון ווערט פון 50%. אַלע אנדערע סטאַטוסעס זענען אונטער 50% צוטרוי מדרגה.
5.6 שאָפער ערראָרס
ווען אַ טעות אַקערז מיט VL53L7CX סענסער, דער שאָפער קערט אַ ספּעציפיש טעות. די פאלגענדע טאַבלע רשימות די מעגלעך ערראָרס.
טיש 5. רשימה פון ערראָרס בנימצא ניצן די שאָפער

ציל סטאַטוס	באַשרייַבונג
0	קיין טעות
127	באַניצער פּראָוגראַמד אַ פאַלש באַשטעטיקן (אומבאַקאַנט האַכלאָטע, ריינדזשינג אָפטקייַט צו הויך, ...)
255	גרויס טעות. יוזשאַוואַלי אַ טיימאַוט טעות, רעכט צו אַן I2C טעות.
אנדערע	קאָמבינאַציע פון ​​קייפל ערראָרס דיסקרייבד אויבן

באַמערקונג מער טעות קאָודז קענען זיין ימפּלאַמענאַד דורך דער באַלעבאָס ניצן די פּלאַטפאָרמע files.
רעוויזיע געשיכטע
טיש 6. דאָקומענט רעוויזיע געשיכטע

טאָג	ווערסיע	ענדערונגען
קסנומקס-אויגוסט-2	1	ערשט מעלדונג
2-סעפטעמבער-22	2	דערהייַנטיקט אָפּטיילונג הקדמה צוגעגעבן נאָטיץ וועגן מינימום דיסטאַנסע צווישן טאַרגאַץ צו אָפּטיילונג 4.10 קייפל טאַרגאַץ פּער זאָנע

וויכטיק אָנזאָג לייענען קערפאַלי
STMicroelectronics NV און זייַן סאַבסידיעריז ("ST") רעזערווירן די רעכט צו מאַכן ענדערונגען, קערעקשאַנז, ימפּרווומאַנץ, מאָדיפיקאַטיאָנס און ימפּרווומאַנץ צו ST פּראָדוקטן און / אָדער דעם דאָקומענט אין קיין צייט אָן באַמערקן. פּערטשאַסערז זאָל באַקומען די לעצטע באַטייַטיק אינפֿאָרמאַציע אויף ST פּראָדוקטן איידער פּלייסינג אָרדערס. ST פּראָדוקטן זענען סאָלד לויט צו ST ס טערמינען און באדינגונגען פון פאַרקויף אין דער צייט פון דער דערקענטעניש פון סדר.
פּערטשאַסערז זענען בלויז פאַראַנטוואָרטלעך פֿאַר די ברירה, סעלעקציע און נוצן פון ST פּראָדוקטן און ST אַסומז קיין אַכרייַעס פֿאַר אַפּלאַקיישאַן הילף אָדער די פּלאַן פון פּערטשאַסערז פּראָדוקטן. קיין דערלויבעניש, אויסדריקן אָדער ימפּלייד, צו קיין אינטעלעקטואַל פאַרמאָג רעכט איז דערלויבט דורך ST. ריסייל פון ST פּראָדוקטן מיט פּראַוויזשאַנז אַנדערש פון די אינפֿאָרמאַציע געשטעלט דאָ וועט פּאָסל קיין וואָראַנטי געגעבן דורך ST פֿאַר אַזאַ פּראָדוקט. ST און די ST לאָגאָ זענען טריידמאַרקס פון ST. פֿאַר נאָך אינפֿאָרמאַציע וועגן ST טריידמאַרקס, אָפּשיקן צו  www.st.com/trademarks.
אַלע אנדערע פּראָדוקט אָדער דינסט נעמען זענען די פאַרמאָג פון זייער ריספּעקטיוו אָונערז. אינפֿאָרמאַציע אין דעם דאָקומענט סאַפערז און ריפּלייסיז אינפֿאָרמאַציע ביז אַהער סאַפּלייד אין קיין פריערדיקע ווערסיעס פון דעם דאָקומענט.
© 2022 STMicroelectronics כל רעכט רעזערווירט

דאָקומענטן / רעסאָורסעס

ST UM3038 צייט פון פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסער [pdfבאַניצער מאַנואַל UM3038 צייט פון פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסאָר, UM3038, צייט פון פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסאָר, צייט פון פלי מולטיזאָנע, פלי מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסאָר, מולטיזאָנע ריינדזשינג סענסאָר, פלי ריינדזשינג סענסאָר, ריינדזשינג סענסאָר, UM3038 סענסאָר

רעפערענצן

• באַניצער מאַנואַל