N10-M10 ראָבאָט בילדונגקרייז פּראָגראַמירבאַר מאָביל ראָבאָט
"
פּראָדוקט ספּעסאַפאַקיישאַנז
| פּראָדוקט נאָמען | מאָטאָר רעדוקציע פאַרהעלטעניש | מאַקס ספּיד | וואָג | מאַקסימום פּיילאָוד | גרייס | מינימאַל טורנינג ראַדיוס | באַטערי לעבן | מאַכט צושטעלן |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ראָסבאָט 2 | 1:27 | 1.3 ם/ס | 9.26 קג | 16 קג | 445 * 360 * 206 מם | 0.77 ם | וועגן 9.5 שעה (קיין מאַסע), וועגן 8.5 שעה (20% פּיילאָוד) | 24 וו 6100 מאַה לפפּ באַטאַרייע + 3 אַ קראַנט קלוג טשאַרדזשער |
| ראָסבאָט פּראָ | 1:18 | 1.65 ם/ס | 22 קג | 35.16 קג | 766 * 671 * 319 מם | 1.29 ם | וועגן 4.5 שעה (קיין מאַסע), וועגן 3 שעה (20% פּיילאָוד) | 24 וו 6100 מאַה לפפּ באַטאַרייע + 3 אַ קראַנט קלוג טשאַרדזשער |
| ראָסבאָט פּלוס | 1:18 | 2.33 ם/ס | 35.18 קג | 35.18 קג | 766 * 671 * 319 מם | 1.29 ם | וועגן 4.5 שעה (קיין מאַסע), וועגן 3 שעה (20% פּיילאָוד) | 24 וו 6100 מאַה לפפּ באַטאַרייע + 3 אַ קראַנט קלוג טשאַרדזשער |
| ראָסבאָט פּלוס הד | 1:47 | 0.89 ם/ס | 19.54 קג | 45 קג | 774 * 570 * 227 מם | 1.02 ם | וועגן 9.5 שעה (קיין מאַסע), וועגן 8.5 שעה (20% פּיילאָוד) | 24 וו 6100 מאַה לפפּ באַטאַרייע + 3 אַ קראַנט קלוג טשאַרדזשער |
פּראָדוקט באַניץ אינסטרוקציעס
1. אנשטעלן דעם ראָסבאָט:
2. קאָנטראָלירן דעם ראָסבאָט:
3. פּראָגראַמירן דעם ראָסבאָט:
אָפט געשטעלטע פֿראגן (FAQ)
פ: וואָס איז די מאַקסימום פּיילאָוד קאַפּאַציטעט פון ראָסבאָט פּלוס HD?
פ: ווי לאַנג איז די באַטאַרייע לעבן פון ראָסבאָט פּראָ אונטער 20%
פּיילאָאַד?
"`
ROBOWORKS
ראָסבאָט באַניצער מאַנואַל
צוגעגרייט דורך: וויין ליו, זיידזשי לי, ריילי סמיטערס און טאַראַ הערץ 28 פעברואר 2025 ווערסיע נומער: 20250228
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
ROBOWORKS
אינהאַלט פון אינהאַלט
1. שליסל קאָמפּאָנענטן 2. פּראָדוקט ספּעציפֿיקאַציעס 3. הקדמה צו ROS קאָנטראָולערס 4. סענסינג סיסטעם: LiDAR און טיפקייַט קאַמעראַ 5. STM32 ברעט (מאָטאָר קאָנטראָל, מאַכט פאַרוואַלטונג און IMU) 6. סטירינג און דרייווינג סיסטעם 7. מאַכט פאַרוואַלטונג 8. טעלע-אָפּעראַציע 9. MiROS וויזואַל פּראָגראַממינג 10. ROS 2 שנעל אָנהייב 11. פאַר-אינסטאַלירט ROS 2 האַמבל פּאַקאַדזשאַז
קורץ-געזאגט ראָסבאָט איז דיזיינד פֿאַר ROS (ראָבאָט אָפּערייטינג סיסטעם) דעוועלאָפּערס, עדוקאַטאָרן און סטודענטן. דאָס האַרץ פֿון ראָסבאָט איז די פֿולשטענדיק פּראָגראַמירבאַרע ווייכווארג פריימווערק און קאָנפֿיגורירבאַרע האַרדווער אַרכיטעקטור באַזירט אויף דער מערסט פּאָפּולערער ראָבאָטישער פּלאַטפאָרמע – ROS.
ראָסבאָט קומט מיט פיר מאָדעלן:
ראָסבאָט 2 – פּאַסיק פֿאַר ROS אָנפֿענגער און נידעריק-בודזשעט פּראָיעקטן. ראָסבאָט פּראָ – פּאַסיק פֿאַר ROS דעוועלאָפּערס און עדוקאַטאָרן וואָס דאַרפֿן אַ פֿילזײַטיקע סיסטעם פֿאַר שנעלער פּראָוטאַטייפּינג אָדער לערנען. ראָסבאָט פּלוס – דאָס איז די 4WD ווערסיע פֿון ראָסבאָט מיט אומאָפּהענגיקע סאַספּענשאַן סיסטעמען. די קאַטעגאָריע איז ערנסט גענוג צו ווערן באַטראַכט פֿאַר אינדוסטריעלער און קאָמערציעלער אַנטוויקלונג. ראָסבאָט פּלוס HD – דאָס איז די שווערע ווערסיע פֿון ראָסבאָט פּלוס, וועמענס מאַקסימום לאַסט איז ביז 45 ק"ג.
ראָסבאָט קומט מיט פאָלקס ראָס קאַנטראָולערז אַזאַ ווי:
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
ROBOWORKS
1. שליסל
קאָמפּאָנענט
וואַרי% אויף
בילד
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
ראָסבאָט 2 ראָסבאָט פּראָ ראָסבאָט פּלוס
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
2. פּראָדוקט ספּעסאַפאַקיישאַנז
פּראָדוקט מאַטריץ
פּראָדוקט נאָמען מאָטאָר רעדוקציע פאַרהעלטעניש מאַקס גיכקייַט וואָג מאַקס פּיילאָוד גרייס מינימאַל טורנינג ראַדיוס באַטאַרייע לעבן
מאַכט צושטעלן
ראָסבאָט 2 1:27
ראָסבאָט פּראָ 1:18
ראָסבאָט פּלוס 1:18
ראָסבאָט פּלוס הד 1:47
1.3 ם / s 9.26 קג 16 קג 445 * 360 * 206 מם 0.77 עם
1.65 ם/ס
2.33 ם/ס
0.89 ם/ס
19.54 קג
35.16 קג
35.18 קג
20 קג
22 קג
45 קג
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02 ם
1.29 ם
1.29 ם
וועגן 9.5 שעה (ניט מאַסע),
וועגן 8.5 שעה (20% פּיילאָוד)
וועגן 4.5 שעה (קיין מאַסע), וועגן 3 שעה (20% פּיילאָוד)
24 וו 6100 מאַה לפפּ באַטאַרייע + 3 אַ קראַנט קלוג טשאַרדזשער
סטירינג גיר ווהעעלס ענקאָדער
S20F 20 קג טאָרק דיגיטאַל סערוואָ
DS5160 60 קג טאָרק דיגיטאַל סערוואָ
125 מם דיאַמעטער האַרט גומע ווילז
180 מם דיאַמעטער האַרט גומע ווילז
254 מם ינפלייטאַבאַל גומע ווילז
500 שורה אַב פאַסע הויך פּינטלעכקייַט ענקאָדער
סאַספּענשאַן סיסטעם קאָאַקסיאַל פּענדזשאַלאַם סאַספּענשאַן סיסטעם 4 וו ינדעפּענדענט סאַספּענשאַן סיסטעם
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
קאָנטראָל צובינד
יאָס און אַנדרויד אַפּ דורך בלועטאָאָטה אָדער וויפי, PS2, CAN, סיריאַל פּאָרט, וסב
3. הקדמה פון ראָס קאַנטראָולערז
עס זענען 2 טייפּס פון ראָס קאָנטראָללער בנימצא פֿאַר נוצן מיט די ראָסבאָט באזירט אויף די Nvidia Jetson פּלאַטפאָרמע. Jetson Orin Nano איז מער פּאַסיק פֿאַר פאָרשונג און בילדונג. Jetson Orin NX איז ידעאַל פֿאַר פּראָדוקט פּראָוטאַטייפּ און געשעפט אַפּלאַקיישאַנז. די פאלגענדע טאַבלע יללוסטרירט די הויפּט טעכניש דיפעראַנסיז צווישן די פאַרשידן קאַנטראָולערז בנימצא פֿון Roboworks. ביידע באָרדז לאָזן קאַמפּיוטיישאַן פון הויך מדרגה און זענען פּאַסיק פֿאַר אַוואַנסירטע ראָובאַטיק אַפּלאַקיישאַנז אַזאַ ווי קאָמפּיוטער זעאונג, טיף לערנען און באַוועגונג פּלאַנירונג.
4.
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
סענסינג סיסטעם: לידאר און טיפקייט קאמערא. א לייזען LSLiDAR איז אינסטאלירט אויף אלע ראסבאט וועריאציעס, מיטן N10 אדער M10 מאדעל. די לידארס פאָרשלאָגן א 360 גראד סקענירן קייט און סביבה ווארנעמונג, און זיי בארימען זיך מיט א קאמפאקטן און לייכטן דיזיין. זיי האבן א הויכן סיגנאל ראַש פאַרהעלטעניש און אויסגעצייכנטע דעטעקציע פאָרשטעלונג אויף הויך/נידעריק רעפלעקטיוויטי אביעקטן, און פונקציאָנירן גוט אין שטאַרקע ליכט באדינגונגען. זיי האבן א דעטעקציע קייט פון 30 מעטער און א סקען אָפטקייט פון 12 הערץ. די לידאר אינטעגרירט זיך אָן קיין פּראָבלעמען אין די ראסבאטס, וואָס זיכערט אז אלע מאַפּינג און נאַוויגאַציע נוצן קענען לייכט דערגרייכט ווערן אין אייער פּראָיעקט. די אונטערשטע טאַבעלע סאַמערייזט די טעכנישע ספּעציפיקאַציעס פון די LSLiDARs:
אַדדיטיאָנאַללי, אַלע ראָסבאָץ זענען יקוויפּט מיט אַן אָרבבעק אַסטראַ דעפּט אַפּאַראַט, וואָס איז אַ RGBD אַפּאַראַט. דער אַפּאַראַט איז אָפּטימיזעד פֿאַר אַ פּלאַץ פון נוצן, אַרייַנגערעכנט האַווייַע קאָנטראָל, סקעלעט טראַקינג, 3 ד סקאַנינג און פונט וואָלקן אַנטוויקלונג. די פאלגענדע טיש סאַמערייזיז די טעכניש פֿעיִקייטן פון די טיפקייַט אַפּאַראַט.
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
STM32F103RC קאָר
מעמאָריעס זייגער, באַשטעטיק און צושטעלן פאַרוואַלטונג
מאַכט דמאַ דעבוג מאָדע י / אָ פּאָרץ
טיימערס
קאָמוניקאַציע צובינד
פֿעיִקייטן
ARM32-bit Cortex M3 CPU
מאַקסימום גיכקייַט פון 72 מהז
512 קב פון פלאַש זכּרון
64 קב פון SRAM
2.0 צו 3.6 V אַפּלאַקיישאַן צושטעלן און I/Os
שלאָפן, האַלטן און סטאַנדביי מאָדעס
V צושטעלן פֿאַר RTC און באַקאַפּ רעדזשיסטערז
פלעדערמויז
12-קאַנאַל דמאַ קאָנטראָללער
SWD און JTAG ינטערפייסיז
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 י / אָ פּאָרץ (מאַפּפּאַבלע אויף 16 פונדרויסנדיק יבעררייַסן וועקטאָרס און 5 וו טאָלעראַנט)
4 × 16-ביסל טיימערז
2 קס 16-ביסל מאָטאָר קאָנטראָל פּוום טיימערז (מיט נויטפאַל
האַלטן)
2 קס וואַטשדאָג טיימערז (פרייַ און פֿענצטער)
SysTick טייַמער (24-ביסל דאַונקאָונטער)
2 x 16-ביסל יקערדיק טיימערז צו פאָר די דאַק
USB 2.0 פול גיכקייַט צובינד
SDIO צובינד
קענען צובינד (2.0 ב אַקטיוו)
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
5. STM32 ברעט (מאָטאָר קאָנטראָל, מאַכט פאַרוואַלטונג און IMU)
די STM32F103RC ברעט איז דער מיקראָ-קאָנטראָללער וואָס ווערט גענוצט אין אַלע ראָסבאָץ. עס האט אַ הויך-פאָרשטעלונג ARM Cortex -M3 32-ביט RISC קאָר וואָס אַרבעט ביי אַ 72MHz אָפטקייט צוזאַמען מיט הויך-גיכקייַט עמבעדיד זכרונות. עס אַרבעט אין -40°C ביז +105°C טעמפּעראַטור קייט, פּאַסיק פֿאַר אַלע ראָבאָטישע אַפּלאַקיישאַנז אין וועלט-ברייטע קלימאַטן. עס זענען דאָ מאַכט-שפּאָרנדיקע מאָדעס וואָס דערמעגלעכן דעם פּלאַן פון נידעריק-מאַכט אַפּלאַקיישאַנז. עטלעכע פון די אַפּלאַקיישאַנז פון דעם מיקראָ-קאָנטראָללער אַרייַננעמען: מאָטאָר דרייווז, אַפּלאַקיישאַן קאָנטראָל, ראָבאָטישע אַפּלאַקיישאַן, מעדיצינישע און האַנט-געהאַלטענע ויסריכט, פּיסי און גיימינג פּעריפעריאַלס, GPS פּלאַטפאָרמעס, אינדוסטריעלע אַפּלאַקיישאַנז, אַלאַרם סיסטעם ווידעא ינטערקאָם און סקאַנערז.
6. סטירינג & דרייווינג סיסטעם
די סטירינג און דרייווינג סיסטעם איז ינאַגרייטיד מיט די פּלאַן און בויען פון די ראָסבאָט. דעפּענדינג אויף די מאָדעל פּערטשאַסט, עס וועט זיין אָדער אַ 2 ראָד אָדער 4 ראָד פאָר, מיט ביידע אָפּציעס פּאַסיק פֿאַר פאַרשידן פאָרשונג און אַנטוויקלונג צוועקן. די ווילז אויף אַלע ראָסבאָץ זענען האַרט גומע מיט שניי שוץ מיינונג טירעס. עס איז אַ קאָואַקסיאַל פּענדזשאַלאַם סאַספּענשאַן סיסטעם, און די שפּיץ קייט ראָסבאָץ זענען יקוויפּט מיט קלאַפּ אַבזאָרבערז מיט פרייַ סאַספּענשאַן סיסטעמען, ינשורינג עס איז ביכולת צו הצלחה נאַוויגירן שווער טעריין.
סטירינג און דרייווינג טעכניש ספּעסאַפאַקיישאַנז:
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
ראָסבאָט שאַסי פּלאַן דיאַגראַמע:
ראָסבאָט 2
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
ראָסבאָט פּראָ
ראָסבאָט פּלוס 7. מאַכט פאַרוואַלטונג מאַכט מאַג – מאַגנעטישע LFP באַטאַרייע:
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
מאָדעל באַטערי פּאַק
Core Material Cutoff Voltage
גאַנץ וואָלtage טשאַרדזשינג קראַנט
שאָל מאַטעריאַל אָפּזאָגן
פאָרשטעלונג
6000 מאַה 22.4 וו 6000 מאַה ליטהיום אייַזן פאָספאַטע
16.5 V 25.55 V.
3A מעטאַל 15A קעסיידערדיק אָפּזאָגן
DC4017MM ווייַבלעך קאַנעקטער
צאַפּן
(טשאַרדזשינג) XT60U-F ווייַבלעך
קאַנעקטער (אָפּזאָגן)
20000 מאַה 22.4 וו 20000 מאַה
ליטהיום אייַזן פאָספאַטע 16.5 וו 25.55 וו 3 אַ מעטאַל
20אַ קעסיידערדיק אָפּזאָגן
DC4017MM ווייַבלעך קאַנעקטער (טשאַרדזשינג) XT60U-F ווייַבלעך קאַנעקטער (אָפּזאָגן)
גרייס
177 * 146 * 42 מם
208 * 154 * 97 מם
וואָג
1.72 קג
4.1 קג
אלע ראָסבאָץ קומען מיט א 6000 mAh פּאַוער מאַג, א מאַגנעטישע LFP (ליטיום אייַזן פאָספֿאַט) באַטעריע און א פּאַוער טשאַרדזשער. קאַסטאָמערס קענען אַפּגרעידן די באַטעריע צו 20000 mAh מיט אַן עקסטרע קאָסטן. LFP באַטעריעס זענען אַ טיפּ ליטיום-יאָן באַטעריע באַקאַנט פֿאַר זייער פעסטקייט, זיכערקייט און לאַנג ציקל לעבן. ניט ווי טראַדיציאָנעלע ליטיום-יאָן באַטעריעס, וואָס נוצן קאָבאַלט אָדער ניקאַל, LFP באַטעריעס פאַרלאָזן זיך אויף אייַזן פאָספֿאַט, וואָס אָפֿערט אַ מער סאַסטיינאַבאַל און ווייניקער טאַקסיק אָלטערנאַטיוו. זיי זענען העכסט קעגנשטעליק צו טערמאַל ראַנאַוויי, וואָס רעדוצירט די ריזיקירן פון אָוווערכיטינג און פייַער. כאָטש זיי האָבן אַ נידעריקער ענערגיע געדיכטקייט קאַמפּערד צו אנדערע ליטיום-יאָן באַטעריעס, LFP באַטעריעס עקסאַלאַנס אין געווער, מיט לענגער לעבן, שנעלער טשאַרדזשינג און בעסער פאָרשטעלונג אין עקסטרעם טעמפּעראַטורן, מאכן זיי ידעאַל פֿאַר
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
עלעקטרישע וועהיקלעס (EVs) און ענערגיע סטאָרידזש סיסטעמען. פּאַוער מאַג קען זיין אַטאַטשט צו קיין מעטאַל סערפאַסיז פון אַ ראָבאָט רעכט צו זיין מאַגנעטיש באַזע פּלאַן. עס מאכט וועקסל באַטעריז שנעל און גרינג. טעכנישע ספּעסיפיקאַציעס:
באַטערי שוץ: קורץ קרייַז, אָווערקוררענט, אָוווערטשאַרדזשינג, איבער-אָפּזאָגן שוץ, שטיצן טשאַרדזשינג בשעת ניצן, געבויט-אין זיכערקייַט וואַלוו, פלאַם ריטאַרדאַנט ברעט.
אויטאָ טשאַרדזש: אויטאָ טשאַרדזש איז אַן אויטאָ טשאַרדזשינג סטאַנציע באַנדאַלד מיט ראָסבאָט 2S, ראָסבאָט פּראָ S, ראָסבאָט פּלוס S מאָדעלן און קען זיין געקויפט סעפּעראַט צו אַרבעטן מיט ראָסבאָט 2, ראָסבאָט פּראָ און ראָסבאָט פּלוס.
9. מיראָס וויסואַל פּראָגראַממינג מיראָס איז אַ וואָלקן-באזירט ראָס (ראָבאָט אָפּערייטינג סיסטעם) וויזשאַוואַל פּראָגראַממינג געצייַג. ROS איז באזירט אויף לינוקס און ריקווייערז פּראָגראַממינג סקילז אין C / C ++ אָדער פּיטהאָן. מיראָס ינייבאַלז מעק / ווינדאָוז ניצערס צו אַנטוויקלען ראָס מגילה דורך שלעפּן-און-קאַפּ קאָדירונג אָן די נויט צו ינסטאַלירן אַ לינוקס וום (ווירטואַל מאַשין). 9.1 ינסטאַלירן דאָקקער דעסקטאָפּ דאָקקעריזאַטיאָן איז איינער פון די פונדאַמענטאַל פּלאַן פּרינסאַפּאַלז פֿאַר מיראָס. באַזוכן די אונטן webפּלאַץ צו אָפּלאָדירן און ינסטאַלירן דיין ריספּעקטיוו Docker Desktop אַפּ: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 ינסטאַלירן מיראָס אַפּ נאָך ינסטאָלינג Docker Desktop, באַזוכן די אונטן webפּלאַץ צו אָפּלאָדירן און ינסטאַלירן דיין ריספּעקטיוו MiROS אַפּ. ביטע מאַכן זיכער צו אויסקלייַבן צו ריכטיק ינסטאַללער לויט דיין קאָמפּיוטער קפּו אַרקאַטעקטשער. די אראפקאפיע webדער פּלאַץ איז דאָ: https://www.mirobot.ai/downloadmiros אַמאָל איר האָט הצלחה דאַונלאָודיד MiROS אויף דיין קאָמפּיוטער, איר קענען געפֿינען די MiROS ינסטאַללער אין דיין אראפקאפיע טעקע פון דיין קאָמפּיוטער מיט אַ ייקאַן ווי דאָס:
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
צו אינסטאַלירן MirOS, פשוט טאָפּל-קליק די MirOS אינסטאַללער. אַמאָל די אינסטאַלאַציע איז געענדיקט, וועט איר זען די MirOS אַפּ אויף אייער דעסקטאָפּ אָדער אין אייער אַפּליקאַציע טעקע. צו עפֿענען MirOS, פֿאָלגט די אונטערשטע טריט: 1. עפֿנט די Docker דעסקטאָפּ אַפּ. 2. עפֿנט די MirOS אַפּ. 3. איר וועט זען אַ טערמינאַל פֿענצטער וואָס ווייַזט ווי MirOS נעמט אַרויס די ROS און זיין פֿאַרבונדענע Ubuntu.
בילד פֿון די קלאָוד צו דיין דאָקקער. דיין קאָמפּיוטער פאַרשטעלן קען קוקן ווי די בילד געוויזן אונטן:
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
דער אויבן פּראָצעס וועט נעמען וועגן 3 ~ 5 מינוט. אַמאָל דעם פּראָצעס איז פאַרטיק, דיין קאָמפּיוטער ס פעליקייַט web דער בלעטערער וועט קאַטער די MiROS webפּלאַץ. וויכטיק יעדער מאָל איר קאַטער MiROS אויף דיין מעק אָדער Windows, איר זאָל ערשטער קאַטער Docker Desktop. אויב איר האָט הצלחה אינסטאַלירן MiROS, דיין דאָקקער דעסקטאָפּ זאָל ווייַזן די אונטן דאָקקער בילד אין דיין בילדער אָפּטיילונג געוויזן ווי אונטן:
אויב דיין web בלעטערער האט לאָנטשט, אָבער, די MiROS webפּלאַץ איז נישט לאָודינג און די web בלעטערער איז ליידיק, איר קענט אַרייַן די אונטן URL צו מאַסע די MiROS webפּלאַץ:
localhost:8000 אַמאָל איר זען די אונטן מיראָס לאָגין בלאַט, איר האָט הצלחה אינסטאַלירן און לאָנטשט מיראָס.
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
אויב דאָס איז אייער צייט באַניצער, ביטע שאַפֿן אייער באַניצער אַקאַונט. זיך רעגיסטרירן מיט MiROS וועט געבן די פֿאָלגנדיקע וואָלקן סערוויסעס: · ראַטעווען און סינקראָניזירן אייערע פּראָיעקטן אויף דער MiROS וואָלקן. · צוטריט צו אייערע MiROS פּראָיעקטן דורך יעדן web בראַוזערס אויף יעדע קאָמפּיוטער אָדער ראָבאָטן. · עקספּאָרטירן אייער ROS קאָד צו יעדע קאָמפּיוטער אָדער ראָבאָטן. · שטופּן אייער לעצטן קאָד אויף אייערע GitHub רעפּאָזיטאָריעס פֿון יעדע קאָמפּיוטער אָדער ראָבאָטן.
אַמאָל איר לאָגט זיך אַרײַן אין MiROS, וועט איר לאַנדן אין פּראָיעקט מאַנאַדזשער, ווי געוויזן אונטן:
זענט אַ ערשטער MirOS, רעגיסטרירט אַ ערשטער.
אָנהייבן מיט אַ מוסטער אויב אייער ראָבאָט מאָדעל איז ליסטעד אין איינער פון די מוסטערן, קענט איר אויסקלייבן דעם ריכטיקן מוסטער און פאָרזעצן צו שאַפֿן אַ נייעם וואָרקספּייס פֿאַר אייער פּראָיעקט. דורך אויסקלייבן דעם ריכטיקן מוסטער, וועט אייער פּראָיעקט אָנהייבן מיט אַלע די פֿאַבריק דיפאָלט ROS פּאַקאַדזשאַז פאַר-אינסטאַלירט אויף אייער ראָבאָט.
וויכטיג אויב איר שאַפט אַ נייעם וואָרקספּייס דורך אויסקלייבן אַ ראָבאָט טעמפּלאַט, די ROS פּאַקאַדזשאַז וואָס איר גייט שאַפֿן און די פֿאַבריק דיפאָלט ROS פּאַקאַדזשאַז זענען אַלע געהיט און לויפן אויף די MiROS קלאָוד און די דאָקער קאַנטיינער אין דיין לאָקאַלן האָסט קאָמפּיוטער, נישט אויף דיין ראָבאָט.
איר קענט זיך פֿאַרבינדן מיט אייער ראָבאָט בעת אייער פּראָיעקט אַנטוויקלונג דורך טעמע אַבאָנעמענטן אָדער פּובליקאַציעס אָדער טריגערן לאָנטשינג. fileס אויף דיין ראָבאָט ווײַט פֿון מיראָס אויף דיין לאָקאַלן קאָמפּיוטער. די ראָס ווייכווארג אויף דיין
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
ראָבאָט איז נישט אָנגערירט דורכאויס אייער פּראָיעקט אַנטוויקלונג אויף מיראָס ביז איר עקספּאָרטירט אייער אייגענעם קאָד צו אייער ראָבאָט און קאָמפּיילירט עס.
אָנהייבן פֿון אָנהייב אויב אייער ראָבאָט איז נישט אויסגערעכנט ווי איינער פֿון די טעמפּלאַטן, וועט איר דאַרפֿן צו שאַפֿן אייער אייגענעם פּראָיעקט פֿון אָנהייב דורך קליקן דעם רויטן קרייץ קנעפּל. ווען איר שאַפֿט אייער פּראָיעקט פֿון אָנהייב, קענט איר נאָך לאָדן די ROS פּאַקאַדזשאַז פֿון אייער ראָבאָט צו MiROS. webבלאַט. איר וועט לערנען וועגן די פרטים אין דעם קומענדיקן קאַפּיטל.
8.4 מיסיע קאנטראל מיסיע קאנטראל איז אייער קאנטראל צענטער צו מאניטארירן, קאמוניקירן און קאמאנדירן אייער ראבאט, צי אין א פיזישער סביבה אדער אין א סימולירטער סביבה. דער אונטערשטער סקרינשאט איז די מיסיע קאנטראל באניצער אינטערפייס:
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
עס זענען דא 3 הויפּט סעקציעס פון מישאַן קאָנטראָל: · טול באַר – די טול באַר כּולל די פאלגענדע פונקציע קנעפּלעך: · ראָס קאַנוואַס – צוטריט צו GUI-באַזירט פּראָגראַממינג סביבה. · קאָד View - אַקסעס די קאָד-באַזע פּראָגראַממינג סוויווע. · RQT - אַקסעס ROS RQT געצייַג. · סימיאַלייטער - אַקסעס ROS סימיאַלייטערז אַזאַ ווי גאַזעבאָ און Webאטס. · וויזואליזירער – צוטריט צו ROS וויזואליזאציע מכשירים ווי Rviz און Foxglove. · סינקראניזירן צו Git – פארבינדן זיך צו אייער GitHub אקאונט און סינקראניזירן מיט אייערע GitHub רעפאזיטאריעס. · דאונלאוד קאוד – דאונלאודן אייער MiROS דזשענערירטן ROS קאוד צו אייער לאקאלן קאמפיוטער. · פארבינדן זיך צו ראבאט – א קנעפל צו טריגערן פארבינדונג צווישן MiROS web צובינד און דיין ראָבאָט דורך היגע וויפי נעץ. · קאַטער Files - שיקן קאַטער file באַפֿעלן צו דיין ראָבאָט דורך אַ קאָנסטאַנטע SSH פֿאַרבינדונג.
9.5 פֿאַרבינדן זיך צום ראָבאָט
מיראָס פֿאַרבינדט זיך צו אײַער ראָבאָט דורך קאָנסטאַנטע ssh פֿאַרבינדונגען. עס זענען דאָ דרײַ באַדינגונגען כּדי צו האַלטן די קאָנסטאַנטע ssh פֿאַרבינדונג צווישן די מיראָס. webזייטל און דיין ראָבאָט:
· ראָסבאָט IP: 192.168.0.100 · SSH באַניצער קראַדענטשאַלז:
· באַניצער נאָמען: wheeltec
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
· פּאַראָל: דאָנגגואַן · אַרייַן דעם דרך פֿון setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
נאָך די קשר איז געגרינדעט צווישן MiROS פליסנדיק אויף דיין היגע האָסט קאָמפּיוטער און דיין ראָבאָט, איר קענען דורכפירן די פאלגענדע אַקשאַנז:
· איר קענען שיקן קאַטער קאַמאַנדז פון דיין לאָנטש File טיש אין MiROS צו דיין ראָבאָט. · איר קענען צוריקקריגן אַלע די ROS פּאַקאַדזשאַז און אַקטיוו אַרטיקלען פון דיין ראָבאָט צו מיראָס. · איר קענען פּרובירן דיין קאָד און ווי דיין ראָבאָט פאַנגקשאַנז אין פאַקטיש-צייט. צו פאַרבינדן צו דיין ראָבאָט, נאָכגיין די פאלגענדע סטעפּס:
1. דריקט אויף "קאָננעקט צו ראָבאָט" קנעפּל אויף די שפּיץ רעכט ווינקל פון די מישאַן קאָנטראָל צובינד. 2. איר וועט זען די פאלגענדע סקרעענשאָט צו אַרייַן דיין ראָבאָט ס IP, פעלד שייַן און די ssh לאָגין אינפֿאָרמאַציע. וויכטיק 1. איר זאָל אַרייַן די setup.bash אָדער local_setup.bash file אויף דיין ראָבאָט.
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
2. אויב אייער פראיעקט איז באזירט אויף אן עקזיסטירנדיקן ראבאט טעמפלאט, דארפט איר מער נישט אריינלאָדן אלע ROS פעקלעך פון אייער ראבאט צו מיראס. איר זאלט לאזן די "לאדן נישט קיין פעקלעך" אפציע גלייך איבערן בלויען "פארבינדן" קנעפל. אויב איר הייבט אן אייער פראיעקט פון פריש, קענט איר ענדערן די אפציע צו "לאדן אלע פעקלעך פון ראבאט".
נאכדעם וואס איר האט זיך ערפאלגרייך פארבונדן צו אייער ראבאט, וועט איר זען די פאלגנדע זאכן צוגעגעבן צו אייער מיראס פראיעקט:
· דיין ראָבאָט'ס IP אַדרעס ווערט געוויזן אין דער אויבערשטער רעכטער ווינקל פון דיין מיסיע קאָנטראָל. · דיין לאָנטשירונג File טיש זאָל זיין אָנגעפילט מיט די קאַטער fileס קאָפּירט פֿון דיין ראָבאָט. · אַרייַן אין ROS קאַנוואַס, איר וועט זען אַלע דיין ראָבאָט'ס ROS פּאַקאַדזשאַז זענען געוויזן און באַצייכנט אין
רויט.
9.6 קאַטער Files א לאָנטש File אין ראָס איז אַ קסמל file געוויינט צו אָטאַמייט דעם פּראָצעס פון סטאַרטינג קייפל נאָודז און באַשטעטיקן זייער קאַנפיגיעריישאַנז. די fileס מאַכן עס גרינגער צו פירן קאָמפּלעקס ראָובאַטיק סיסטעמען דורך קאַטער קייפל נאָודז, באַשטעטיקן פּאַראַמעטערס און דיפיינינג ווי נאָודז ינטעראַקט מיט יעדער אנדערע, אַלע אין אַ איין באַפֿעל. דאָ זענען די שליסל פאַנגקשאַנז פון אַ ראָס קאַטער file: 1. קאַטער קייפל נאָדעס: אַנשטאָט מאַניואַלי סטאַרטינג יעדער נאָדע, אַ קאַטער file קענען אָנהייבן עטלעכע נאָודז סיימאַלטייניאַסלי. 2. שטעלן פּאַראַמעטערס: איר קענען דעפינירן און שטעלן גלאבאלע אָדער נאָדע-ספּעציפיש פּאַראַמעטערס פֿאַר די ראָס סיסטעם. 3. רעמאַפּ טעמעס: קאַטער fileס ערלויבן איבערמאַפּינג פון טעמע נעמען אַזוי נאָודז קענען קאָמוניקירן אפילו אויב זיי דערוואַרטן אַנדערע טעמע נעמען. 4. נעמענספּייס אַסיינמאַנט: עס קען דעפינירן נעמענספּייסאַז צו אָרגאַניזירן די נאָודז און טעמעס אין אַ סטרוקטורירט וועג. 5. אַרייַננעמען אנדערע לאָנטשינג Files: קאָמפּלעקס סיסטעמען קענען זיין מאַדזשאַלערייזד דורך אַרייַנגערעכנט אנדערע קאַטער files.
א יקערדיק עקסampאַ קאַטער file (למשלample.launch`) קוקט ווי דאָס:
"קסמל
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
די לאָנטשירונג file סטאַרץ צוויי נאָודז ('נאָדע 1' און 'נאָדע 2'), שטעלט פּאַראַמעטערס, און רימאַפּס אַ טעמע פֿאַר 'נאָדע 2'. איר קענען לויפן עס מיט די פאלגענדע באַפֿעל אין ROS 2:
ראָslaunch פּעקל_נאַמע עקסampניצן launch files סימפּלאַפייז די פאַרוואַלטונג פון גרויס און קאָמפּלעקס ראָבאָט סיסטעמען אין ראָס. אין מיסיע קאָנטראָל, די קאַטער Files זענען דערלאנגט אין אַ טיש view געוויזן ווי די אונטן סקרעענשאָט:
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
די לאָנטש File טיש כּולל די קאַטער File נאָמען, פּעקל נאָמען ווו די file געהערט צו, א קורצע באשרייבונג און א "לאנטש" קנעפל צו שנעל שיקן א לאנטש באפעל צו אייער ראבאט.
וויכטיק כּדי צו שיקן אַ לאָנטש באַפֿעל פֿון אײַער MiROS פּראָיעקט צו אײַער ראָבאָט און אויפֿהאַלטן אַ קאָנסטאַנטע ssh פֿאַרבינדונג, זאָלן די פֿאָלגנדיקע באַדערפֿנישן דערפֿילט ווערן:
· דיין לאָקאַלהאָסט קאָמפּיוטער מיט MiROS און דיין ראָבאָט זאָל זיין קאָננעקטעד צו דער זעלביקער היגע Wifi נעץ.
· איר זאָל וויסן די ssh לאָגין אינפֿאָרמאַציע פון דיין ראָבאָט אַרייַנגערעכנט זייַן IP. · דיין ראָבאָט האט אינסטאַלירן מיראָס לינוקס ווערסיע. אָן MiROS אינסטאַלירן אויף דיין ראָבאָט, איר נאָך קענען
פֿאַרבינד זיך צו דיין ראָבאָט פֿון מיראָס. אָבער, די ssh פֿאַרבינדונג איז נישט קאָנסטאַנט.
10. ראָס 2 שנעל אָנהייב
פֿאַר לינוקס באַניצער וואָס בעפֿאָרצוגן קאָמאַנד ליניעס אַנשטאָט וויזועלע פּראָגראַמירן, קענט איר נאָכפֿאָלגן די אונטערשטע אינסטרוקציעס צו אָנהייבן ראָסבאָט אין ROS 2. ווען דער ראָבאָט ווערט ערשט אָנגעצונדן, ווערט ער קאָנטראָלירט דורך ROS דורך דיפאָלט. דאָס הייסט, די STM32 שאַסי קאָנטראָללער ברעט אַקסעפּטירט קאָמאַנדעס פֿון די ROS 2 קאָנטראָללער ווי למשל דזשעטסאָן אָרין. די ערשטע סעטאַפּ איז שנעל און גרינג, פֿון אייער האָסט פּיסי (Ubuntu Linux רעקאָמענדירט) פֿאַרבינדט זיך צום ראָבאָט'ס Wi-Fi האָטספּאָט. די פּאַראָל דורך דיפאָלט איז "דאָנגגואַן". דערנאָך, פֿאַרבינדט זיך צום ראָבאָט ניצנדיק SSH דורך דעם לינוקס טערמינאַל, IP אַדרעס איז 192.168.0.100, דיפאָלט פּאַראָל איז דאָנגגואַן. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 מיט טערמינאל צוטריט צום ראָבאָט, קענט איר נאַוויגירן צום ROS 2 וואָרקספּייס טעקע, אונטער “wheeltec_ROS 2” איידער איר לויפט טעסט פּראָגראַמען, נאַוויגירט צו wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ און געפינט wheeltec_udev.sh – דעם סקריפּט מוז מען לויפן, טיפּיש נאָר איין מאָל צו ענשור ריכטיק קאָנפיגוראַציע פון פּעריפעראַלס. איר קענט איצט טעסטן די ראָבאָט'ס פונקציאָנאַליטעט, צו לאָנטשן די ROS 2 קאָנטראָללער פונקציאָנאַליטעט, לויפט: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
אין אַ צווייט וואָקזאַל, איר קענען נוצן די keyboard_teleop נאָדע צו וואַלאַדייט שאַסי קאָנטראָל, דאָס איז אַ מאַדאַפייד ווערסיע פון די פאָלקס ROS 2 Turtlebot עקסample. טיפּ (מער טעלע-אָפּ קאָנטראָל איז בנימצא אין אָפּטיילונג 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
11. פאַר-אינסטאַלירן ROS 2 אַניוועסדיק פּאַקידזשיז ונטער זענען די פאלגענדע באַניצער-אָריענטיד פּאַקאַדזשאַז, בשעת אנדערע פּאַקאַדזשאַז קען זיין פאָרשטעלן, דאָס זענען בלויז דיפּענדאַנסיז. turn_on_wheeltec_robot
דער פּעקל איז קריטיש פֿאַר ינייבאַלינג ראָבאָט פאַנגקשאַנאַליטי און קאָמוניקאַציע מיט די שאַסי קאָנטראָללער. די ערשטיק שריפט "turn_on_wheeltec_robot.launch" מוזן זיין געוויינט אויף יעדער שטיוול צו קאַנפיגיער ROS 2 און קאָנטראָללער. wheeltec_rviz2 כּולל קאַטער files צו לאַנצירן rviz מיט מנהג קאָנפיגוראַציע פֿאַר Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam SLAM מאַפּינג און לאָקאַליזאַציע פּעקל מיט מנהג קאָנפיגוראַציע פֿאַר Pickerbot Pro.
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
wheeltec_robot_rrt2 געשווינד ויספאָרשן טראַפ - בוים אַלגערידאַם - דעם פּעקל ינייבאַלז Pickerbot Pro צו פּלאַנירן אַ דרך צו זיין געוואלט אָרט, דורך לאָנטשינג עקספּלעריישאַן נאָודז.
wheeltec_robot_keyboard באַקוועם פּעקל פֿאַר וואַלאַדייטינג ראָבאָט פאַנגקשאַנאַליטי און קאַנטראָולינג ניצן די קלאַוויאַטור, אַרייַנגערעכנט פֿון ווייַט באַלעבאָס פּיסי.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 נאַוויגאַציע 2 נאָדע פּעקל.
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 לידאַר פּעקל פֿאַר קאַנפיגיערינג Leishen M10/N10.
wheeltec_joy דזשויסטיק קאָנטראָל פּעקל, כּולל קאַטער fileס פֿאַר דזשויסטיק נאָודז.
simple_follower_ros2 יקערדיק אַבדזשעקץ און שורה נאָך אַלגערידאַמז ניצן לאַזער יבערקוקן אָדער טיף אַפּאַראַט.
ros2_astra_camera אַסטראַ טיף אַפּאַראַט פּעקל מיט דריווערס און קאַטער files.
דרוקרעכט © 2024 ראָבאָוואָרקס. אלע רעכטן רעזערווירט.
דאָקומענטן / רעסאָורסעס
 |
ראָבאָוואָרקס N10-M10 ראָבאָט בילדונגקרייז פּראָגראַמירבאַר מאָביל ראָבאָט [pdfבאַניצער מאַנואַל N10, M10, N10-M10 ראָבאָט בילדונגקרייז פּראָגראַמירבאַר מאָביל ראָבאָט, N10-M10, ראָבאָט בילדונגקרייז פּראָגראַמירבאַר מאָביל ראָבאָט, בילדונגקרייז פּראָגראַמירבאַר מאָביל ראָבאָט, פּראָגראַמירבאַר מאָביל ראָבאָט, מאָביל ראָבאָט |