מאָוסער עלעקטראָניק TFmini-i LiDAR דיסטאַנסע סענסאָר
אַטענשאַנז
וועגן דעם דאָקומענט
- דער מאַנואַל גיט אינפֿאָרמאַציע נייטיק פֿאַר די נוצן פון דעם פּראָדוקט.
- ביטע לייענען דעם מאַנואַל קערפאַלי איידער איר נוצן דעם פּראָדוקט און מאַכן זיכער אַז איר האָט גאָר פארשטאנען די אינהאַלט.
1.2 ינסטאַלירונג און וישאַלט
- דער פּראָדוקט קענען זיין מיינטיינד בלויז דורך קוואַלאַפייד פּראָפעססיאָנאַלס און בלויז די אָריגינעל ספּער טיילן קענען זיין געוויינט צו ענשור זייַן פאָרשטעלונג און זיכערקייַט.
- די אַרבעט טעמפּעראַטור פון די פּראָדוקט איז -20 ° C ~ 60 ° C; ביטע טאָן ניט נוצן עס ווייַטער פון דעם טעמפּעראַטור קייט, אַזוי צו ויסמיידן ריסקס.
- די סטאָרידזש טעמפּעראַטור פון די פּראָדוקט איז -30 ° C ~ 75 ° C; ביטע טאָן ניט קראָם עס ווייַטער פון דעם טעמפּעראַטור קייט, אַזוי ווי צו ויסמיידן ריסקס.
- דו זאלסט נישט עפענען זייַן אָפּצוימונג פֿאַר פֿאַרזאַמלונג אָדער וישאַלט ווייַטער פון דעם מאַנואַל; אַנדערש, עס וועט ווירקן די פּראָדוקט פאָרשטעלונג.
- דו זאלסט נישט דרייַ די קאַבלע מיט שטאַרקייט, אַזוי צו ויסמיידן שעדיקן צו די פּראָדוקט.
- דער פּראָדוקט קענען ניט זיין אַימעד גלייַך צו די זון אָדער אן אנדער TFmini-i, אַזוי צו ויסמיידן שעדיקן די דיטעקטער דורך שטאַרק ליכט. אויב עס איז אַזאַ אַ אַפּלאַקיישאַן, ביטע קאָנטאַקט אונדזער טעכניקער.
קאָנדיטיאָנס מיט פּאָטענציעל פּראָדוקט דורכפאַל
- ווען די פּראָדוקט טראַנסמיטער און ופנעמער אָביעקטיוו זענען באדעקט דורך שמוץ, עס וועט זיין אַ ריזיקירן פון פייליערז. ביטע האַלטן די אָביעקטיוו ריין.
- דער פּראָדוקט וועט האָבן אַ ריזיקירן פון דורכפאַל ווען געטובלט גאָר אין וואַסער. דו זאלסט נישט נוצן עס אַנדערוואָטער.
- ווען דיטעקטינג אַבדזשעקץ מיט הויך רעפלעקטיוויטי, אַזאַ ווי מירערז און גלאַט טיילז, די פּראָדוקט קען האָבן אַ הויך ריזיקירן פון פייליערז.
גשמיות צובינד
וויירינג
טערמינאַל מאָדעל: MH1.25-7P-W/B, די גרייס פון איין דראָט איז AWG26, די דיאַמעטער פון איין דראָט איז 0.404 מם, קרייַז-סעקשאַנאַל שטח איז 0.129 מם 2.
טיש 1 שטיפט פאַנגקשאַנז און קשר אינסטרוקציעס פון TFmini-i
| ניין. | קאָליר | שפּילקע | פֿונקציע |
| 1 | רויט | VCC | מאַכט צושטעלן |
| 2 | ווייַס | RS485-B/CAN_L | RS485-B/CAN ויטאָבוס |
| 3 | גרין | RS485-A/CAN_H | RS485-A/CAN ויטאָבוס |
| 4 | N/A | N/A | N/A |
| 5 | בלוי | UART_RX | UART באַקומען (דיבאַג) |
| 6 | ברוין | UART_TX | UART אַריבערפירן (דיבאַג) |
| 7 | שוואַרץ | GND | ערד |
באַמערקונג: די ייַזנוואַרג פון RS485 און CAN איז אַנדערש; דו זאלסט נישט מישן UART קאַבלע מיט RS485 אָדער CAN ויטאָבוס, אַנדערש עס וועט פאַרשאַפן שעדיקן פון MCU.
עלעקטריקאַל טשאַראַקטעריסטיקס
TFmini-i האט אָוווערוועלtagE און פּאָולעראַטי שוץ.
טיש 2 הויפּט עלעקטריקאַל פּאַראַמעטערס
| פּאַראַמעטער | טיפּיש ווערט |
| צושטעלן וואָלtage | 7 וו ~ 30 וו |
| שפּיץ קראַנט | 100מאַ |
| דורכשניטלעך קראַנט | ≤65מאַ@12וו |
| דורכשניטלעך מאַכט קאַנסאַמשאַן | ≤0.8W@12V |
| אָווערוואָלtagE שוץ | 30V |
| פּאָולעראַטי שוץ | 40V |
האַרדוואַרע און קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל
עס זענען צוויי קאָמוניקאַציע ינטערפייסיז בנימצא. די ייַזנוואַרג פון RS485 און CAN איז אַנדערש. די צובינד קענען ניט זיין סוויטשט דורך באַפֿעל.
RS485 פּראָטאָקאָל
מאָדבוס איז די פעליקייַט באַשטעטיקן. די פּאַראַמעטערס זענען געוויזן ווי אונטן. די פעליקייַט ווערט פון באַודרייט און שקלאַף שייַן איז 115200 און 0x01.
טיש 3 קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל פון TFmini-i-485
| נומער | פּאַראַמעטער |
| קאָמוניקאַציע צובינד | RS485 |
| באַוד קורס | 115200 |
| דאַטע ביסל | 8 |
| האַלטן ביסל | 1 |
| פּאַריטעט | קיינער |
פּאַראַמעטער קאַנפיגיעריישאַן און באַשרייַבונג פון מאָדבוס
Baudrate פון TFmini-i שטיצט 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200, 128000, 230400, 256000. באַזירט אויף רילייאַבילאַטי קאַנסידעריישאַנז, עס איז נישט רעקאַמענדיד צו נוצן אַ באַוד קורס העכער 115200 פֿאַר קאָמוניקאַציע
ווען מאָדבוס פּראָטאָקאָל איז ענייבאַלד, די מאָדבוס לייענען דיסטאַנסע באַפֿעלן פֿאָרמאַט:
| אַדרעס
פעלד |
פֿונקציע
קאָד |
רעגיסטרירן אַדרעס | נומער פון רעדזשיסטערז | CRC_low | CRC_high | ||
| 01(פעליקייַט） | 03 | 00 | 00 | 00 | 01 | xx | xx |
די דאַטן ראַם אומגעקערט דורך TFmini-i איז ווי גייט:
| אַדרעס
פעלד |
פֿונקציע
קאָד |
דאַטע לענג | דיסט_הויך | Dist_low | CRC_low | CRC_high |
| 01(פעליקייַט） | 03 | 02 | xx | xx | xx | xx |
פּאַראַמעטער קאַנפיגיעריישאַן:
| קאַטעגאָריע | פֿונקציע | לימעד | ענטפער | באַשרייַבונג |
|
UART ינסטראַקשאַנז |
געבן מאָדבוס |
5A 05 15 01 75 |
5A 05 15 01 75 |
היט סעטטינגס און ריסטאַרט צו נעמען ווירקונג. |
| היט סעטטינגס | 5אַ 04 11 6ף | 5A 05 11 00 70 | ||
| מאָדבוס ינסטראַקשאַנז | DH און DL זענען 8 הויך-סדר |
| CH און CL זענען 8 הויך-סדר | ||||
| און נידעריק-סדר ביטן פון CRC. | ||||
| DH און DL זענען 8 הויך-סדר | ||||
| און נידעריק-סדר ביטן פון | ||||
| לייענען דיסטאַנסע און | 01 03 00 00 00 02 ק4 | 01 03 04 דה דל ש סל | דיסטאַנסע; | |
| סיגנאַל שטאַרקייַט | 0B | CL CH | SH און SL זענען 8 הויך-סדר און | |
| נידעריק-סדר ביטן פון סיגנאַל | ||||
| שטאַרקייט. | ||||
| לייענען ווייכווארג | 01 03 00 06 00 02 24 0אַ | 01 03 04 00 VM VS VC | VM, VS, VC זענען די הויפּט, מינערווערטיק | |
| ווערסיע | CL CH | און ריווייזד ווערסיע נומער. | ||
| BH1, BH2, BL1, BL2 זענען הויך, | ||||
| צווייטיק הויך, צווייטיק נידעריק | ||||
| 01 06 00 83 בה1 בה2 | 01 06 00 83 בה1 בה2 קל | און נידעריק ביטעס פון באַוד קורס. | ||
| שטעלן באַוד קורס | CL CH
01 06 00 84 BL1 BL2 CL |
CH
01 06 00 84 BL1 BL2 CL |
פֿאַר עקסampל, שטעלן באַוד קורס צו
9600，BH1=00 BH2=00 CL=78 |
|
| CH | CH | CH=22, | ||
| BL1=25 BL2=80 CL=D2 | ||||
| CH=D3 | ||||
| IH, IL זענען הויך און נידעריק ביטעס פון | ||||
| שטעלן שקלאַף שייַן | 01 06 00 85 יה יל קל טש | 01 06 00 84 יה יל קל טש | ID.
שטעלן ID צו 2，IH=00 IL=02 |
|
| CL=19 CH=E2 | ||||
| FH, FL זענען הויך און נידעריק ביטעס פון | ||||
| שטעלן רעזולטאַט קורס | 01 06 00 86 FH CL
CH |
01 06 00 86 FH CL טש | ראַם קורס.
שטעלן די ראַם קורס צו 100 ， FH = 00 |
|
| FL=64 CL=69 CH=C8 | ||||
| H, LL זענען הויך און נידעריק ביטעס פון | ||||
| שטעלן נידעריק-מאַכט קאַנסאַמשאַן מאָדע | 01 06 00 88 לה לל קל טש |
01 06 00 88 לה לל קל טש |
נידעריק מאַכט סampלינג קורס. שטעלן עס צו 5HZ נידעריק מאַכט
קאַנסאַמשאַן מאָדע, לה=00 |
|
| LL=05 CL=C9 CH=E3 | ||||
| היט סעטטינגס | 01 06 00 80 00 00 88 22 | 01 06 00 80 00 00 88 22 | היט סעטטינגס און ריסטאַרט צו | |
| נעמען ווירקונג | ||||
| ומקערן פאַבריק | 01 06 00 89 00 00 58 20 | 01 06 00 89 00 00 58 20 | ||
| באַשטעטיקן | ||||
| דיסייבאַל מאָדבוס | 01 06 00 82 00 01 ע8 22 | 01 06 00 82 00 01 ע8 22 | היט סעטטינגס און ריסטאַרט צו | |
| נעמען ווירקונג |
באַמערקונג: בלויז RTU מאָדע איז געשטיצט פֿאַר קאָמוניקאַציע אין UART לינק.
פֿונקציע קאָד פון TFmini-i Modbus
| פֿונקציע קאָד | באַשרייַבונג |
| 03 | לייענען רעגיסטרירן |
| 06 | שרייב רעגיסטרירן |
רעגיסטרירן אַדרעס באַשרייַבונג
- כל רעגיסטרירן ווענדט זענען העקסאַדעסימאַל און רעגיסטרירן וואַלועס זענען 16ביט;
- נאָך באַשטעטיקן פּאַראַמעטער, ראַטעווען און ריסטאַרט צו נעמען ווירקונג;
רעגיסטרירן אַדרעס רשימה מיט פֿונקציע קאָד: 0x03 (לייענען בלויז)
| רעגיסטרירן אַדרעס | דעפֿיניציע | באַשרייַבונג |
| 00 00 | דיסט | דיסטאַנסע, אַפּאַראַט: סענטימעטער |
| 00 01 | שטאַרקייט | סיגנאַל שטאַרקייט |
| 00 03 | הויך 16 ביט פון צייטamp | 2 הויך-סדר ביטן פון צייטamp פאָרשטעלן קאָרעוו
צייט פון אָנהייב אַרויף ראַדאַר, אַפּאַראַט: מיז |
| 00 04 | נידעריק 16 ביט פון צייטamp | 2 נידעריק-סדר ביטן פון צייטamp רעפּראַזענץ קאָרעוו צייט פון ראַדאַר אָנהייב אַרויף, אַפּאַראַט: מיז |
| 00 06 | הויך 16 ביט פון ווייכווארג ווערסיע | 00 + הויפּט ווערסיע נומער |
| 00 07 | נידעריק 16 ביט ווייכווארג ווערסיע | מינערווערטיק ווערסיע נומער + ריווייזד ווערסיע נומער |
פאַרשרייַבן אַדרעס רשימה מיט פֿונקציע קאָד: 0x06 (שרייַבן בלויז)
| רעגיסטרירן אַדרעס | דעפֿיניציע | באַשרייַבונג |
| 00 80 | היט סעטטינגס | שרייב קיין ווערט צו ראַטעווען סעטטינגס |
|
00 81 |
מאַכט אַוועק / ריסטאַרט |
רעגיסטרירן ווערט:
0-מאַכט אַוועק (ניט בנימצא איצט) 1-ריסטאַרט; |
|
00 82 |
דיסייבאַל מאָדבוס |
רעגיסטרירן ווערט:
1-דיסאַבלע מאָדבוס אנדערע - טעות ענטפער |
| 00 83 | באַוד קורס הויך | שטעלן באַוד קורס. ריסטאַרט צו נעמען ווירקונג |
| 00 84 | באַוד קורס נידעריק | שטעלן באַוד קורס. ריסטאַרט צו נעמען ווירקונג |
| 00 85 | שקלאַף שייַן | שטעלן די ID פון TFmini-i. ריסטאַרט צו נעמען ווירקונג (פעליקייַט
קסנומקסקסקסנומקס) |
| 00 86 | fps | שטעלן fps. ריסטאַרט צו נעמען ווירקונג (פעליקייַט 100 הז) |
|
00 87 |
אַרבעט מאָדע |
שטעלן די אַרבעט מאָדע. ריסטאַרט צו נעמען ווירקונג נאָך שפּאָרן
רעגיסטרירן ווערט: 0- קעסיידערדיק דיטעקשאַן מאָדע (פעליקייַט) 1-טריגערינג מאָדע אנדערע - טעות ענטפער |
|
00 88 |
נידעריק-מאַכט קאַנסאַמשאַן מאָדע |
שטעלן נידעריק-מאַכט קאַנסאַמשאַן מאָדע, ריסטאַרט צו נעמען
ווירקונג נאָך שפּאָרן רעגיסטרירן ווערט: 0-דיסאַבלע (פעליקייַט) >0 and≤10-Enable(די ווערט איז ין sampling אָפט) |
| 00 89 | ומקערן פעליקייַט | שרייב קיין ווערט. ריסטאַרט צו נעמען ווירקונג נאָך שפּאָרן |
Examples
- געבן מאָדבוס פּראָטאָקאָל
- 5אַ 05 15 01 75 // געבן מאָדבוס
- 5A 04 11 6F // היט סעטטינגס פּאָזיציע מאָדבוס מאָדעל און פּאָזיציע מאָדבוס ינסטראַקשאַנז נאָך ריסטאַרטינג
- דיסייבאַל מאָדבוס פּראָטאָקאָל
- 01 06 00 82 00 01 E8 22// פעליקייַט אַדרעס 01, דיסייבאַל מאָדבוס
- // פעליקייַט אַדרעס 01, היט באַשטעטיקן 01 06 00 80 00 00 88 22 ריסטאַרט און אַרויסגאַנג מאָדבוס.
פּראָטאָקאָל פון CAN
די דאַטן פּראָטאָקאָל פון CAN איז געוויזן אין
טיש 4. יעדער דאַטן ראַם באשטייט פון 8 ביטעס און די דאַטן כּולל די ווייַטקייט (אַפּאַראַט: סענטימעטער), סיגנאַל שטאַרקייט און צייט צייט.amp(איינהייט: מיז) אינפֿאָרמאַציע.
טיש 4 דאַטאַ פּראָטאָקאָל פון TFmini-i-CAN
| דאַטע בייט | דעפֿיניציע | באַשרייַבונג |
| ביטע 0 | DIST_L | דיסט נידעריק 8-ביץ |
| ביטע 1 | DIST_H | DIST הויך 8-ביט |
| ביטע 2 | שטאַרקייט_ל | סיגנאַל שטאַרקייט נידעריק 8-ביץ |
| ביטע 3 | שטאַרקייט_ה | סיגנאַל שטאַרקייט הויך 8-ביץ |
| ביטע 4 | צייטamp | נידעריק 8 ביט פון צייטamp |
| ביטע 5 | צייטamp | צווייטיק-לאָו8ביט פון צייטamp |
| ביטע 6 | צייטamp | צווייטיק-הויך 8 ביט פון צייטamp |
| ביטע 7 | צייטamp | הויך 8 ביט פון צייטamp |
פּאַראַמעטער קאַנפיגיעריישאַן און באַשרייַבונג פון CAN
די פעליקייַט באַודרייט איז 250קבפּס, די פעליקייַט טיפּ איז נאָרמאַל ראַם, פעליקייַט באַקומען און שיקן שייַן איז 0x00000003.
דער פֿאָרמאַט פון לימעד איז געוויזן ווי אונטן:
| ביטע | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5-8 | 9-12 | 13 |
| באַשרייַבונג | 0x5A | 0x0E | 0x51 | טיפּ | באַודראַטע | Recv_id | Send_id | טשעק_סאַם |
| פעליקייַט | 0 | 8 | 0x00000003 | 0x00000003 |
טיפּ: 0 (סטאַנדאַרד פריים), 1 (עקסטענדעד פריים);
באקומען: LiDAR באַקומען ID, Little Endian; Send_id: LiDAR שיקן ID, Little Endian
די באַציונג צווישן Baudrate (Unit: kbps) און Byte4 איז געוויזן ווי אונטן:
| ביטע 4 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 |
| באַודראַטע | 1000 | 900 | 800 | 666 | 600 | 500 | 400 | 300 | 250 | 225 | 200 | 160 | 150 | 144 | 125 | 120 | 100 |
- Exampליי פון קאַנפיגיעריישאַן
- Example1: נאָרמאַל ראַם, באַוד קורס 500קבפּס, באַקומען ID=0x0010, שיקן ID=0x0020 באַפֿעל: 5A 0E 51 00 05 10 00 00 00 20 00 00 00 EE
- Example2: עקסטענדעד ראַם, באַוד קורס 250kbps, באַקומען ID = 0x0000AABB, שיקן ID = 0x0000CCDD
- באַפֿעל: 5A 0E 51 01 08 BB AA 00 00 DD CC 00 00 D0
- CAN טערמינאַטינג רעסיסטאָר קאַנפיגיעריישאַן ינסטרוקטיאָנס
געבן 120Ω טערמינאַטינג רעסיסטאָר: 5A 05 60 01 C0
דיסייבאַל (פעליקייַט) 120Ω טערמינאַטינג רעסיסטאָר: 5A 05 60 00 BF - אנדערע
- אנדערע קאַנפיגיעריישאַן ינסטראַקשאַנז זענען די זעלבע ווי UART ינסטראַקשאַנז פון נאָרמאַל פּראָדוקטן, אַזאַ ווי שפּאָרן סעטטינגס (5A 04 11 6F), רעסעטטינג (5A 04 02 60) און אַזוי אויף. "היט באַשטעטיקן" לימעד מוזן זיין געשיקט נאָך באַשטעטיקן פּאַראַמעטערס, אַנדערש דער פּאַראַמעטער טוט נישט נעמען ווירקונג נאָך ריסטאַרטינג.
- ווען די באַפֿעל איז מער ווי 8 ביטעס, עס דאַרף זיין פונאנדערגעטיילט אין קייפל CAN דאַטן ראָמען. און מעהאַלעך צווישן יעדער דאַטן ראַם קען נישט זיין מער ווי 20ms.\
FAQ
- קענען די FOV (אָרט) פון TFmini-i זיין געוואקסן אָדער דיקריסט?
A1: אין אַלגעמיין, דאָס איז אַ קאַסטאַמייזד פאָדערונג. איר דאַרפֿן צו קאָנטאַקט אונדזער פאַרקויף קאָלעגע פֿאַר מער דעטאַילס. FOV איז באשלאסן אין די אָנהייב פון פּראָדוקט פּלאַן. באַשטימונג פון פאָוו איז אויך שייַכות צו די אָפּטיש סיסטעם און די פּראָדוקט סטרוקטור. דעריבער, עס קענען ניט זיין לייכט טשיינדזשד און דאַרף זיין קאַסטאַמייזד. - קענען איך טוישן די אָפטקייַט פון דאַטן רעזולטאַט?
A2: יאָ, קוסטאָמיזאַטיאָן פון פּאַראַמעטער קאַנפיגיעריישאַן איז געשטיצט אין TFmini-i. איר קענט באַראַטנ זיך אונדזער סאַלעס קאָלעגע אָדער טעכניש שטיצן פֿאַר מער דעטאַילס. אנדערע פּראָסט פֿראגן ביטע אָפּשיקן צו SJ-PM-TFmini-S A01 פּראָדוקט מאַנואַל אויף אונדזער webפּלאַץ.
דאָקומענטן / רעסאָורסעס
 |
מאָוסער עלעקטראָניק TFmini-i LiDAR דיסטאַנסע סענסאָר [pdf] באַזיצער'ס מאַנואַל TFmini-i, LiDAR דיסטאַנסע סענסאָר, TFmini-i LiDAR דיסטאַנסע סענסאָר |
