אַגילעקס בונקער מיני 2.0 טראַקד רירעוודיק ראָבאָט
דער קאַפּיטל כּולל וויכטיק זיכערקייַט אינפֿאָרמאַציע וואָס מוזן זיין לייענען און פארשטאנען דורך קיין יחיד אָדער אָרגאַניזאַציע איידער ניצן די ויסריכט ווען די ראָבאָט איז פּאַוערד פֿאַר די ערשטער מאָל. איר קענט קאָנטאַקט אונדז אין support@agilex.ai אויב איר האָט פֿראגן וועגן באַניץ. עס איז זייער וויכטיק אַז אַלע פֿאַרזאַמלונג ינסטראַקשאַנז און גיידליינז אין אנדערע קאַפּיטאַלז פון דעם מאַנואַל זענען נאכגעגאנגען און ימפּלאַמענאַד. ספּעציעלע אכטונג זאָל זיין באַצאָלט צו טעקסט פֿאַרבונדן מיט ווארענונג וואונדער.
זיכערקייַט אינפֿאָרמאַציע
די אינפֿאָרמאַציע אין דעם מאַנואַל ינקלודז נישט די פּלאַן, ייַנמאָנטירונג און אָפּעראַציע פון אַ גאַנץ ראָובאַטיק אַפּלאַקיישאַן, און אויך קיין פּעריפעראַלס וואָס קען ווירקן די זיכערקייַט פון דעם גאַנץ סיסטעם. דער פּלאַן און נוצן פון דעם גאַנץ סיסטעם ריקווייערז העסקעם מיט די זיכערקייַט רעקווירעמענץ געגרינדעט אין די סטאַנדאַרדס און ספּעסאַפאַקיישאַנז פון די מדינה ווו די ראָבאָט איז אינסטאַלירן. עס איז די פֿאַראַנטוואָרטלעכקייט פון BUNKERMINI ס ינטאַגרייטערז און סוף קאַסטאַמערז צו ענשור העסקעם מיט באַטייַטיק ספּעסאַפאַקיישאַנז און עפעקטיוו געזעצן און רעגיאַליישאַנז, אַזוי צו ענשור אַז עס זענען קיין הויפּט כאַזערדז אין די גאַנץ ראָבאָט אַפּלאַקיישאַן עקס.ample. דאָס כולל אָבער איז ניט לימיטעד צו די פאלגענדע:
גילטיקייַט און פֿאַראַנטוואָרטלעכקייט
- מאַכן אַ ריזיקירן אַסעסמאַנט פון די גאַנץ ראָבאָט סיסטעם.
- פֿאַרבינדן די נאָך זיכערקייַט ויסריכט פֿאַר אנדערע מאַשינערי ווי דיפיינד דורך די ריזיקירן אַסעסמאַנט.
- באַשטעטיקן אַז די פּלאַן און ינסטאַלירונג פון די פּעריפעראַלס פון די גאַנץ ראָבאָט סיסטעם, אַרייַנגערעכנט ווייכווארג און ייַזנוואַרג סיסטעמען, זענען פּינטלעך.
- דער ראָבאָט טוט נישט האָבן באַטייַטיק זיכערקייַט פאַנגקשאַנז פון אַ גאַנץ אָטאַנאַמאַס רירעוודיק ראָבאָט, אַרייַנגערעכנט אָבער ניט באגרענעצט צו אָטאַמאַטיק אַנטי-צושטאנד, אַנטי-פאַלינג, בייאַלאַדזשיקאַל צוגאַנג ווארענונג, אאז"ו ו. די פאַנגקשאַנז דאַרפן ינטאַגרייטערז און סוף קאַסטאַמערז צו דורכפירן זיכערקייַט אַסעסמאַנץ אין לויט מיט באַטייַטיק ספּעסיפיקאַטיאָנס און עפעקטיוו געזעצן און רעגיאַליישאַנז, אַזוי צו ענשור אַז די דעוועלאָפּעד ראָבאָט האט קיין הויפּט דיינדזשערז און זיכערקייַט כאַזערדז אין פּראַקטיש אַפּלאַקיישאַנז.
- קלייַבן אַלע דאָקומענטן אין די טעכניש file: אַרייַנגערעכנט די ריזיקירן אַסעסמאַנט און דעם מאַנואַל.
- זיין אַווער פון מעגלעך זיכערקייַט ריסקס איידער אַפּערייטינג און ניצן די ויסריכט.
אָפּעראַציע
- פאַרזיכערן אַז די אַרומיק געגנט איז לעפיערעך ליידיק בעשאַס אָפּעראַציע.
- ווייַט קאָנטראָל ין דערזען ווייַטקייט.
- ווען איר ינסטאַלירן אַ פונדרויסנדיק פאַרלענגערונג אויף BUNKER MINI, באַשטעטיקן די סענטראָיד שטעלע פון די פאַרלענגערונג און מאַכן זיכער אַז עס איז אין די צענטער פון ראָוטיישאַן.
סוויווע
- ווען איר נוצן עס פֿאַר די ערשטער מאָל, ביטע לייענען דעם מאַנואַל ווייקיאַלי צו פֿאַרשטיין די יקערדיק אָפּעראַציע אינהאַלט און אָפּעראַציע ספּעסאַפאַקיישאַנז.
- פֿאַר ווייַט אָפּעראַציע, קלייַבן אַ לעפיערעך אָפֿן געגנט פֿאַר נוצן, און די פאָרמיטל זיך טוט נישט האָבן קיין אָטאַמאַטיק שטערונג אַוווידאַנס סענסאָרס.
- נוצן אין אַ אַמביאַנט טעמפּעראַטור פון -10 ℃ ~ 45 ℃.
- די וואָטערפּרוף און דוסטפּראָאָף פיייקייט פון די פאָרמיטל איז IP67, און די פּראָבע טנאָים זענען: (1) קיין פלאָוינג ריין וואַסער, מיט אַ וואַסער טיף פון 1 מעטער; (2) די פּרובירן צייט איז 30 מינוט.
דורכקוק
- מאַכן זיכער אַז יעדער מיטל האט גענוג מאַכט.
- מאַכן זיכער אַז עס איז קיין קלאָר ווי דער טאָג אַבנאָרמאַלאַטי אין די פאָרמיטל.
- קאָנטראָלירן אַז די באַטעריז פון די ווייַט קאָנטראָל זענען גאָר באפוילן.
- מאַכן זיכער אַז די נויטפאַל האַלטן באַשטימען איז באפרייט ווען אין נוצן.
- די מאַקסימום מאַסע פון BUNKER MINI איז 35 קג. ווען אין נוצן, מאַכן זיכער אַז די פּיילאָוד איז נישט יקסיד 35 קג.
- ווען די עקוויפּמענט איז אַבנאָרמאַל, ביטע קאָנטאַקט די באַטייַטיק טעכניש פּערסאַנעל, און טאָן ניט שעפּן עס אָן דערלויבעניש.
- ביטע נוצן די ויסריכט אין אַ סוויווע וואָס
- ביטע באַשולדיקן אין צייט ווען די מיטל וואָלtagE איז נידעריקער ווי 24V.
- ווען די עקוויפּמענט איז אַבנאָרמאַל, ביטע האַלטן ניצן עס מיד צו ויסמיידן צווייטיק שאָדן. טרעפן די שוץ קלאַס רעקווירעמענץ לויט זיין IP שוץ קלאַס.
- דו זאלסט נישט שטופּן די פאָרמיטל גלייַך.
- ווען טשאַרדזשינג, מאַכן זיכער אַז די אַמביאַנט טעמפּעראַטור איז העכער ווי 0 °C.
וישאַלט
- קעסיידער קאָנטראָלירן די שפּאַנונג פון די קראַוולער, און פאַרשטייַפן די קראַוולער יעדער 100 ~ 150 ה פון אָפּעראַציע.
- נאָך יעדער 200 שעה פון אָפּעראַציע, עס איז נייטיק צו קאָנטראָלירן די פאַסאַנינג פון באָלץ און ניסלעך פון פאַרשידן טיילן פון די פאָרמיטל גוף, און פאַרשטייַפן זיי מיד אויב זיי זענען פרייַ.
- אין סדר צו ענשור די סטאָרידזש קאַפּאַציטעט פון די באַטאַרייע, די באַטאַרייע זאָל זיין סטאָרד מיט עלעקטרע, און עס זאָל זיין טשאַרדזשינג קעסיידער ווען נישט אין נוצן פֿאַר אַ לאַנג צייַט.
הקדמה פון BUNKER MINI
BUNKER MINI איז אַן אַלע-קייַלעכיק טראַקט שאַסי פאָרמיטל פֿאַר ינדאַסטריאַל אַפּלאַקיישאַנז. עס איז פיטשערד מיט פּשוט און שפּירעוודיק אָפּעראַציע, גרויס אַנטוויקלונג פּלאַץ, אַדאַפּטאַבילאַטי צו אַנטוויקלונג און אַפּלאַקיישאַן אין פאַרשידן פעלדער, IP67 שטויבפּראָאָף און וואָטערפּרוף, און גרויס גראַדאַביליטי, אאז"ו ו. ראַטעווען, ספּעציעל שיסערייַ, און ספּעציעל אַריבערפירן, און איז אַ לייזונג צו ראָבאָט באַוועגונג.
| 1.1 פּראָדוקט רשימה | |
| נאָמען | קוואַנטיטי |
| בונקער מיני ראָבאָט גוף | x1 |
| באַטאַרייע טשאַרדזשער (AC 220V) | x1 |
| ייווייישאַן צאַפּן זכר (4 פּין) | x1 |
| FS ווייַט קאָנטראָל (אַפּשאַנאַל) | x1 |
| וסב צו RS232 | x1 |
| וסב צו קענען קאָמוניקאַציע מאָדולע | x1 |
| 1.2 פאָרשטעלונג פּאַראַמעטערס |
פאָרשטעלונג פּאַראַמעטערס
פארלאנגט פֿאַר אַנטוויקלונג
BUNKER MINI איז יקוויפּט מיט FS ווייַט קאָנטראָל פֿון דער פאַבריק, דורך וואָס ניצערס קענען קאָנטראָלירן די שאַסי פון די BUNKER MINI רירעוודיק ראָבאָט צו פאַרענדיקן די באַוועגונג און ראָוטיישאַן אַפּעריישאַנז. חוץ, BUNKER MINI איז יקוויפּט מיט אַ CAN צובינד, דורך וואָס ניצערס קענען אָנפירן צווייטיק אַנטוויקלונג.
די באַסיקס
דער טייל וועט געבן אַ יקערדיק הקדמה צו די BUNKER MINI רירעוודיק ראָבאָט שאַסי אַזוי אַז ניצערס און דעוועלאָפּערס קענען האָבן אַ יקערדיק פארשטאנד פון די BUNKER MINI שאַסי.
עלעקטריקאַל צובינד באַשרייַבונג
די דערציען עלעקטריקאַל צובינד איז געוויזן אין פיגורע 2.1, אין וואָס Q1 איז די נויטפאַל האַלטן באַשטימען, Q2 איז די מאַכט באַשטימען, Q3 איז די מאַכט אַרויסווייַזן ינטעראַקשאַן, Q4 איז די טשאַרדזשינג צובינד, און Q5 איז די CAN און 24V מאַכט ייווייישאַן צובינד.
די דעפֿיניציע פון די קאָמוניקאַציע און מאַכט צובינד פון Q5 איז געוויזן אין פיגורע 2-2.
|
שפּילקע נומ. |
שפּילקע
טיפּ |
פונקציע און
דעפֿיניציע |
באמערקונגען |
|
1 |
מאַכט |
VCC |
positive מאַכט צושטעלן, וואָלtagקייט 46 ~ 54 וו,
מאַקסימום קראַנט 10A |
| 2 | מאַכט | GND | נעגאַטיוו מאַכט צושטעלן |
| 3 | קענען | CAN_H | קענען ויטאָבוס הויך |
| 4 | קענען | CAN_L | קענען ויטאָבוס נידעריק |
פיגורע 2.2 שטיפט דעפֿיניציע דיאַגראַמע פון די דערציען ייווייישאַן פאַרלענגערונג צובינד
רימאָוט קאָנטראָל ינסטראַקשאַנז
FS ווייַט קאָנטראָל איז אַן אַפּשאַנאַל אַקסעסערי פֿאַר BUNKER MINI פּראָדוקטן. קאַסטאַמערז קענען קלייַבן עס לויט זייער פאַקטיש באדערפענישן, און קענען לייכט קאָנטראָלירן די BUNKER MINI וניווערסאַל ראָבאָט שאַסי דורך די ווייַט קאָנטראָל. אין דעם פּראָדוקט, מיר אַדאַפּט די פּלאַן פון די לינקס-האַנט אַקסעלעראַטאָר. זען פיגורע 2.3 פֿאַר זייַן דעפֿיניציע און פאַנגקשאַנז. די פאַנגקשאַנז פון דעם קנעפּל זענען דיפיינד ווי: SWA און SWD זענען טעמפּערעראַלי פאַרקריפּלט. SWB איז די קאָנטראָל מאָדע סעלעקציע קנעפּל, ווענדן צו די באַפֿעל קאָנטראָל מאָדע ווען פּושט צו די שפּיץ, און די ווייַט קאָנטראָל מאָדע ווען פּושט צו די מיטל. SWC איז
די לamp מאָדע קנעפּל, וואָס איז פּושט צו די שפּיץ פֿאַר די לייץ-נאָרמאַל-אויף מאָדע, די מיטל פֿאַר די לייץ-אויף מאָדע ווען די פאָרמיטל איז מאָווינג, און די דנאָ פֿאַר די לייץ-נאָרמאַלי-אַוועק מאָדע. S1 איז די אַקסעלעראַטאָר קנעפּל, וואָס קאָנטראָלס BUNKER MINI צו פאָרויס און צוריק; S2 קאָנטראָלס די ראָוטיישאַן, און POWER איז די מאַכט קנעפּל. דריקן און האַלטן אין דער זעלביקער צייט צו קער אויף די ווייַט קאָנטראָל. עס זאָל זיין אנגעוויזן אַז SWA, SWB, SWC און SWD דאַרפֿן צו זיין אין די שפּיץ ווען די ווייַט קאָנטראָל איז אויסגעדרייט אויף.
קאָנטראָל באַפֿעל און באַוועגונג באַשרייַבונג
מיר פאַרלייגן די קאָואָרדאַנאַט רעפֿערענץ ראַם פון די ערד רירעוודיק פאָרמיטל לויט די ISO 8855 נאָרמאַל ווי געוויזן אין פיגורע 2.4.
פיגורע 2.4 סכעמאַטיש דיאַגראַמע פון די פאָרמיטל גוף רעפֿערענץ ראַם
ווי געוויזן אין 2.4, די BUNKER MINI גוף איז פּאַראַלעל צו די X-אַקס פון די געגרינדעט רעפֿערענץ ראַם. אין די ווייַט קאָנטראָל מאָדע, די ווייַט קאָנטראָל דזשויסטיק ס 1 באוועגט אין די positive ריכטונג פון X ווען פּושט פאָרויס, און באוועגט אין די נעגאַטיוו ריכטונג פון X ווען פּושט צוריק. ווען S1 איז פּושט צו די מאַקסימום ווערט, די באַוועגונג גיכקייַט אין די positive ריכטונג פון X איז די גרעסטע, און ווען פּושט צו די מינימום ווערט, די באַוועגונג גיכקייַט אין די נעגאַטיוו ריכטונג פון די X ריכטונג איז די גרעסטע. די ווייַט קאָנטראָל דזשויסטיק ס 2 קאָנטראָלס די ראָוטיישאַן פון די פאָרמיטל גוף לינקס און רעכט. ווען S2 איז פּושט צו די לינקס, די פאָרמיטל גוף ראָוטייץ פון די positive ריכטונג פון די X אַקס צו די positive ריכטונג פון די Y אַקס. ווען S2 איז פּושט צו די רעכט, די פאָרמיטל גוף ראָוטייץ פון די positive ריכטונג פון די X אַקס צו די נעגאַטיוו ריכטונג פון די Y אַקס. ווען ס 2 איז פּושט צו די לינקס צו די מאַקסימום ווערט, די לינעאַר גיכקייַט פון קאַונטערקלאָקווייז ראָוטיישאַן איז די גרעסטע, און ווען עס איז פּושט צו די רעכט צו די מאַקסימום ווערט, די לינעאַר גיכקייַט פון די קלאַקווייז ראָוטיישאַן איז די גרעסטע. אין די קאָנטראָל באַפֿעל מאָדע, די positive ווערט פון די לינעאַר גיכקייַט מיטל מאָווינג אין די positive ריכטונג פון די X-אַקס, און די נעגאַטיוו ווערט פון די לינעאַר גיכקייַט מיטל מאָווינג אין די נעגאַטיוו ריכטונג פון די X-אַקס. די positive ווערט פון די ווינקלדיק גיכקייַט מיטל אַז די פאָרמיטל גוף באוועגט פון די positive ריכטונג פון די X-אַקס צו די positive ריכטונג פון די י-אַקס, און די נעגאַטיוו ווערט פון די ווינקלדיק גיכקייַט מיטל אַז די פאָרמיטל גוף באוועגט פון די positive ריכטונג פון די X אַקס צו די נעגאַטיוו ריכטונג פון די י אַקס.
געטינג סטאַרטעד
דער טייל דער הויפּט ינטראַדוסיז די יקערדיק אָפּעראַציע און נוצן פון די BUNKER MINI פּלאַטפאָרמע, און ינטראַדוסיז ווי צו דורכפירן די צווייטיק אַנטוויקלונג פון די פאָרמיטל גוף דורך די פונדרויסנדיק CAN פּאָרט און די CAN ויטאָבוס פּראָטאָקאָל.
נוצן און אָפּעראַציע
טשעק
- קוק די פאָרמיטל גוף צושטאַנד. קאָנטראָלירן צי עס איז קיין קלאָר ווי דער טאָג אַבנאָרמאַלאַטי אין די פאָרמיטל גוף; אויב אַזוי, ביטע קאָנטאַקט נאָך-סאַלעס שטיצן;
- קאָנטראָלירן די נויטפאַל האַלטן באַשטימען סטאַטוס. באַשטעטיקן אַז די Q1 נויטפאַל האַלטן קנעפּל אויף די הינטן איז אין אַ רעלעאַסעד שטאַט;
- ווען ניצן פֿאַר די ערשטער מאָל, באַשטעטיקן צי Q2 (מאַכט באַשטימען) אין די דערציען עלעקטריקאַל טאַפליע איז געדריקט; אויב אַזוי, ביטע דריקן און מעלדונג עס, און עס וועט זיין אין אַ פריי שטאַט
מאַכט אַוועק
- דרוק די מאַכט באַשטימען צו שנייַדן אַוועק די מאַכט;
אָנהייב אַרויף
- דריקן די מאַכט באַשטימען (ק 2 אין די עלעקטריקאַל טאַפליע), אונטער נאָרמאַל צושטאנדן, די ליכט פון די מאַכט באַשטימען וועט זיין אויף, און די וואָלטמעטער וועט ווייַזן די באַטאַרייע וואָל.tage נאָרמאַלי;
- קוק די באַטאַרייע וואָלtagE. אויב די וואָלtagE איז גרעסער ווי 24 וו, עס ינדיקייץ אַז די באַטאַרייע וואָלtagE איז נאָרמאַל. אויב עס איז ווייניקער ווי 24 וו, די באַטאַרייע איז נידעריק, ביטע באַשולדיקן עס;
נויטפאַל האַלטן
- דריקן די נויטפאַל האַלטן באַשטימען אויף די הינטן פון די BUNKER MINI גוף;
יקערדיק אָפּעראַציע פּראָצעס פון ווייַט קאָנטראָל
- נאָך די BUNKER MINI ראָבאָט שאַסי איז נאָרמאַלי סטאַרטעד, קער אויף די ווייַט קאָנטראָל און סעלעקטירן דעם קאָנטראָל מאָדע ווי די ווייַט קאָנטראָל מאָדע, אַזוי אַז די באַוועגונג פון די BUNKER MINI פּלאַטפאָרמע קענען זיין קאַנטראָולד דורך די ווייַט קאָנטראָל.
טשאַרדזשינג
BUNKER MINI פּראָדוקטן זענען יקוויפּט מיט אַ נאָרמאַל טשאַרדזשער דורך פעליקייַט, וואָס קענען טרעפן די טשאַרדזשינג באדערפענישן פון קאַסטאַמערז. דער ספּעציפיש אָפּעראַציע פּראָצעס פון טשאַרדזשינג איז ווי גייט:
- מאַכן זיכער אַז די BUNKER MINI שאַסי איז אין אַ מאַכט-אַוועק שטאַט. איידער טשאַרדזשינג, ביטע באַשטעטיקן אַז Q2 (מאַכט באַשטימען) אין די דערציען עלעקטריקאַל קאַנסאָול איז אויסגעדרייט אַוועק.
- אַרייַנלייגן די צאַפּן פון די טשאַרדזשער אין די Q4 טשאַרדזשינג צובינד אין די דערציען עלעקטריקאַל קאָנטראָל טאַפליע;
- פאַרבינדן די טשאַרדזשער צו די מאַכט צושטעלן און קער אויף די טשאַרדזשער באַשטימען צו אַרייַן די טשאַרדזשינג שטאַט.
- ווען טשאַרדזשינג דורך פעליקייַט, עס איז קיין גראדן ליכט אויף די שאַסי. צי עס איז טשאַרדזשינג אָדער נישט דעפּענדס אויף די סטאַטוס אָנווייַז פון די טשאַרדזשער.
אַנטוויקלונג
BUNKER MINI פּראָדוקטן צושטעלן אַ CAN צובינד פֿאַר באַניצער אַנטוויקלונג, דורך וואָס ניצערס קענען באַפֿעלן און קאָנטראָלירן די פאָרמיטל גוף. BUNKER MINI פּראָדוקטן אַדאַפּט די CAN2.0B נאָרמאַל פֿאַר די CAN קאָמוניקאַציע נאָרמאַל, מיט אַ קאָמוניקאַציע באַוד קורס פון 500K און די אָנזאָג פֿאָרמאַט פון MOTOROLA. די מאָווינג לינעאַר גיכקייַט און ראָוטייטינג ווינקלדיק גיכקייַט פון די שאַסי קענען זיין קאַנטראָולד דורך די פונדרויסנדיק CAN ויטאָבוס צובינד. אויסערדעם, BUNKER MINI וועט רעפּאָרטירן די קראַנט באַוועגונג שטאַט אינפֿאָרמאַציע און די שטאַט אינפֿאָרמאַציע פון די BUNKER MINI שאַסי אין פאַקטיש צייט, עטק.
דער פּראָטאָקאָל כולל אַ סיסטעם שטאַט באַמערקונגען ראַם, אַ באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם און אַ קאָנטראָל ראַם. די דעטאַילס פון דעם פּראָטאָקאָל זענען ווי גייט:
די סיסטעם שטאַט באַמערקונגען באַפֿעל כולל קראַנט פאָרמיטל גוף שטאַט באַמערקונגען, קאָנטראָל מאָדע שטאַט באַמערקונגען, באַטאַרייע וואָלtagE באַמערקונגען און שולד באַמערקונגען. די פּראָטאָקאָל אינהאַלט איז געוויזן אין טאַבלע 3.1.
טיש 3.1 בונקער מיני שאַסי שטאַט באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען | סיסטעם שטאַט באַמערקונגען באַפֿעל | |||
| שיקט נאָדע ווירע-קאַנטראָולד שאַסי
דאַטע לענג |
ריסיווינג נאָדע שייַן 0x211 ציקל (ms) באַקומען טיימאַוט (ms) | |||
| באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט
0x08 |
200ms | קיינער | ||
| אָרט | פֿונקציע | דאַטאַ טיפּ | באַשרייַבונג | |
|
בייט [0] |
קראַנט פאָרמיטל גוף שטאַט |
אַנסיינד ינט8 |
0x00 סיסטעם נאָרמאַל
0x01 עמערגענסי פאַרמאַכן-אַראָפּ מאָדע 0x02 סיסטעם ויסנעם |
|
|
בייט [1] |
מאָדע קאָנטראָל |
אַנסיינד ינט8 |
0x00 סטאַנדביי מאָדע
0קס01 קענען באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע 0קס03 רימאָוט קאָנטראָל מאָדע |
|
|
בייט [2]
בייט [3] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון באַטאַרייע וואָלtage
דער נידעריקער אַכט ביטן פון באַטאַרייע וואָלtage |
אַנסיינד ינט16 |
פאַקטיש וואָלtage X10 (פּינטלעך צו 0.1V) |
|
| בייט [4]
בייט [5] |
רעזערווירט
שולד אינפֿאָרמאַציע |
–
אַנסיינד ינט8 |
0x0
פֿאַר דעטאַילס, זען [שולד אינפֿאָרמאַציע באַשרייַבונג] |
|
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
|
בייט [7] |
ציילן טשעק (ציילן) |
אַנסיינד ינט8 |
0 ~ 255 שלייף ציילן, ציילן אַרויף אַמאָל יעדער מאָל אַ
באַפֿעל איז געשיקט |
|
טאַבלע 3.2 דערקלערונג טיש פון שולד אינפֿאָרמאַציע
| שולד אינפֿאָרמאַציע באַשרייַבונג | ||
| ביטע
בייט [5] |
ביסל | טייַטש |
| ביסל [0] | באַטערי אַנדערוואָלtagE שולד | |
| ביסל [1] | באַטערי אַנדערוואָלtagE ווארענונג | |
|
ביסל [2] |
רימאָוט קאָנטראָל דיסקאַנעקשאַן שוץ (0: נאָרמאַל, 1: ווייַט קאָנטראָל
דיסקאַנעקשאַן) |
|
| ביסל [3] | רעזערווירט, פעליקייַט 0 | |
| ביסל [4] | פאָר 2 קאָמוניקאַציע שולד (0: קיין שולד, 1: שולד) | |
| ביסל [5] | פאָר 3 קאָמוניקאַציע שולד (0: קיין שולד, 1: שולד) | |
| ביסל [6] | רעזערווירט, פעליקייַט 0 | |
| ביסל [7] | רעזערווירט, פעליקייַט 0 | |
די באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם באַפֿעל כולל די באַמערקונגען פון קראַנט פאָרמיטל גוף ס באַוועגונג לינעאַר גיכקייַט און באַוועגונג ווינקלדיק גיכקייַט. דער ספּעציפיש אינהאַלט פון דעם פּראָטאָקאָל איז געוויזן אין טאַבלע 3.3.
טיש 3.3 באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען | באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען באַפֿעל | |||
| שיקט נאָדע | ריסיווינג נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (ms) |
| דראָט-קאַנטראָולד שאַסי | באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט | 0x221 | 20ms | קיינער |
| דאַטע לענג | 0x08 | |||
| אָרט | פֿונקציע | דאַטאַ טיפּ | ||
|
בייט [0]
בייט [1] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון דער באַוועגונג גיכקייַט
די נידעריקער אַכט ביטן פון די באַוועגונג גיכקייַט |
געחתמעט ינט16 |
פאַקטיש גיכקייַט X 1000 (פּינקטלעך צו 0.001 ם / s) |
|
|
בייט [2]
בייט [3] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון די ראָוטיישאַן גיכקייַט
די נידעריקער אַכט ביטן פון די ראָוטיישאַן גיכקייַט |
געחתמעט ינט16 |
פאַקטיש גיכקייַט X 1000 (פּינקטלעך צו 0.001 ראַד / s) |
|
| בייט [4] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [7] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
די קאָנטראָל ראַם כולל די לינעאַר גיכקייַט קאָנטראָל עפן, די ווינקלדיק גיכקייַט קאָנטראָל עפן און די טשעקקסום. דער ספּעציפיש פּראָטאָקאָל אינהאַלט איז געוויזן אין טאַבלע 3.4.
טיש 3.4 באַוועגונג קאָנטראָל קאַמאַנד קאָנטראָל ראַם
| באַפֿעלן נאָמען | קאָנטראָל באַפֿעל | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (ms) |
| באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט | שאַסי נאָדע | 0x111 | 20ms | קיינער |
| דאַטע לענג | 0x08 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטאַ טיפּ | ||
|
בייט [0]
בייט [1] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון די לינעאַר גיכקייַט
דער נידעריקער אַכט ביטן פון די לינעאַרע שנעלקייט |
געחתמעט ינט16 |
רייזע גיכקייַט פון די פאָרמיטל גוף, אַפּאַראַט מם / s, ווערט קייט [-1500, 1500] |
|
|
בייט [2]
בייט [3] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון די ווינקלדיק גיכקייַט די נידעריקער אַכט ביטן פון
די ווינקלדיקע גיכקייַט |
געחתמעט ינט16 |
ראָוטיישאַנאַל ווינקלדיק גיכקייַט פון די פאָרמיטל גוף, אַפּאַראַט 0.001 ראַד / s, ווערט קייט [-1000, 1000] |
|
| בייט [4] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [7] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
די מאָדע באַשטעטיקן ראַם איז געניצט צו שטעלן די קאָנטראָל צובינד פון די וואָקזאַל, און זייַן ספּעציפיש פּראָטאָקאָל אינהאַלט איז געוויזן אין טאַבלע 3.5
טיש 3.5 קאָנטראָל מאָדע באַשטעטיקן ראַם
| באַפֿעלן נאָמען | קאָנטראָל מאָדע באַשטעטיקן באַפֿעל | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (ms) |
| באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט | שאַסי נאָדע | 0x421 | 20ms | 500ms |
| דאַטע לענג | 0x01 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
|
בייט [0] |
קענען קאָנטראָלירן
ענייבאַלינג |
אַנסיינד ינט8 |
0x00 סטאַנדביי מאָדע
0x01 קענען באַפעלן מאָדע |
|
באַמערקונג[1] קאָנטראָל מאָדע באַשרייַבונג
ווען די ווייַט קאָנטראָל פֿאַר BUNKER MINI איז נישט אויסגעדרייט אויף, די פעליקייַט קאָנטראָל מאָדע איז די סטאַנדביי מאָדע, און איר דאַרפֿן צו באַשטימען צו די באַפֿעל מאָדע צו שיקן די באַוועגונג קאָנטראָל באַפֿעל. אויב די ווייַט קאָנטראָל איז אויסגעדרייט אויף, עס האט די העכסטן אויטאָריטעט און קענען פאַרשפּאַרן די קאָנטראָל פון קאַמאַנדז. ווען די ווייַט קאָנטראָל סוויטשיז צו די באַפֿעל מאָדע, עס נאָך דאַרף צו שיקן די קאָנטראָל מאָדע באַשטעטיקן באַפֿעל איידער ריספּאַנד צו די גיכקייַט באַפֿעל. די שטאַט באַשטעטיקן ראַם איז געניצט צו ויסמעקן סיסטעם ערראָרס, און זייַן ספּעציפיש פּראָטאָקאָל אינהאַלט איז געוויזן אין טאַבלע 3.6.
טיש 3.6 שטאַט באַשטעטיקן ראַם
| באַפֿעלן נאָמען | שטאַט באַשטעטיקן באַפֿעל | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (ms) באַקומען טיימאַוט (ms) | |
| באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט | שאַסי נאָדע | 0x441 | קיינער | קיינער |
| דאַטע לענג | 0x01 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
|
בייט [0] |
טעות רעשוס באַפֿעל |
אַנסיינד ינט8 |
0קס00 קלאָר אַלע ערראָרס 0קס01 קלאָר מאָטאָר 1 טעות
0x02 קלאָר מאָטאָר 2 טעות |
|
באַמערקונג 3: עקסampלויט די דאַטן, די פאלגענדע דאַטן זענען בלויז פֿאַר טעסטינג נוצן 1. די פאָרמיטל באוועגט פאָרויס מיט אַ גיכקייַט פון 0.15/S
| בייט [0] | בייט [1] | בייט [2] | בייט [3] | בייט [4] | בייט [5] | בייט [6] | בייט [7] |
| 0x00 | 0x96 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
| 2. די פאָרמיטל ראָוטייץ בייַ 0.2RAD/S | |||||||
| בייט [0] | בייט [1] | בייט [2] | בייט [3] | בייט [4] | בייט [5] | בייט [6] | בייט [7] |
| 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0xc8 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
אין אַדישאַן צו די באַמערקונגען פון די שאַסי שטאַט אינפֿאָרמאַציע, די שאַסי באַמערקונגען אינפֿאָרמאַציע אויך כולל מאָטאָר דאַטן און סענסער דאַטן
טיש 3.7 באַמערקונגען פון מאָטאָר גיכקייַט קראַנט שטעלע אינפֿאָרמאַציע
| באַפֿעלן נאָמען | מאָטאָר שאָפער הויך-גיכקייַט אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (ms) |
| דראָט-קאַנטראָולד שאַסי | באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט | 0x251~0x254 | 20ms קיין | |
| דאַטע לענג | 0x08 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
|
בייט [0]
בייט [1] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון מאָטאָר גיכקייַט
דער נידעריקער אַכט ביטן פון מאָטאָר גיכקייַט |
געחתמעט ינט16 |
קראַנט מאָטאָר גיכקייַט אַפּאַראַט רפּם |
|
|
בייט [2]
בייט [3] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון מאָטאָר קראַנט
דער נידעריקער אַכט ביטן פון מאָטאָר קראַנט |
געחתמעט ינט16 |
קראַנט מאָטאָר קראַנט אַפּאַראַט 0.1אַ |
|
|
בייט [4]
בייט [5]
בייט [6]
בייט [7] |
די קראַנט שטעלע פון די מאָטאָר איז די העכסטן
די קראַנט שטעלע פון די מאָטאָר איז די רגע העכסטן די קראַנט שטעלע פון די מאָטאָר איז די רגע לאָואַסט מאָטאָר איז די לאָואַסט |
געחתמעט ינט16
געחתמעט ינט16 געחתמעט ינט16 געחתמעט ינט16 |
די קראַנט שטעלע פון די מאָטאָר אַפּאַראַט: נומער פון פּאַלסיז |
|
טיש 3.8 באַמערקונגען פון מאָטאָר טעמפּעראַטור, וואָלtagE און שטאַט אינפֿאָרמאַציע
| באַפֿעלן נאָמען | מאָטאָר שאָפער נידעריק-גיכקייַט אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (ms) |
| דראָט-קאַנטראָולד שאַסי | באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט | 0x261~0x264 | 20ms | קיינער |
| דאַטע לענג | 0x08 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
|
בייט [0]
בייט [1] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון שאָפער וואָלtage
דער נידעריקער אַכט ביטן פון שאָפער voltage |
געחתמעט ינט16 |
קראַנט שאָפער וואָלtage unit0.1v |
|
|
בייט [2]
בייט [3] |
דער אויבערשטער אַכט ביטן פון שאָפער טעמפּעראַטור
דער נידעריקער אַכט ביטן פון שאָפער טעמפּעראַטור |
געחתמעט ינט16 |
אַפּאַראַט 1℃ |
|
| בייט [4] | מאָטאָר טעמפּעראַטור | געחתמעט ינט8 | אַפּאַראַט 1℃ | |
| בייט [5] | אַקטואַטאָר שטאַט | אַנסיינד ינט8 | זען טאַבלע 3-9 פֿאַר פרטים | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [7] | רעזערווירט | 0x00 | ||
טיש 3.9 אַקטואַטאָר סאַט
| שולד אינפֿאָרמאַציע באַשרייַבונג | ||
|
בייט [5] |
ביסל [0] | צי די מאַכט צושטעלן וואָלtagE איז צו נידעריק (0: נאָרמאַל 1: צו נידעריק) |
| ביסל [1] | צי דער מאָטאָר איז איבער-טעמפּעראַטור (0: נאָרמאַל 1: איבער-טעמפּעראַטור) | |
| ביסל [2] | צי דער מאָטאָר איז איבער-קראַנט (0: נאָרמאַל 1: איבער-קראַנט) | |
| ביסל [3] | צי די פאָר איז איבער-טעמפּעראַטור (0: נאָרמאַל 1: איבער-טעמפּעראַטור) | |
| ביסל [4] | סענסאָר שטאַט (0: נאָרמאַל 1: אַבנאָרמאַל) | |
| ביסל [5] | אַקטואַטאָר טעות שטאַט (0: נאָרמאַל 1: אַבנאָרמאַל) | |
| ביסל [6] | אַקטואַטאָר ענייבאַלינג שטאַט (0: דיסייבאַלינג 1: ענייבאַלינג) | |
| ביסל [7] | רעזערווירט | |
טיש 3.10 אָדאָמעטער באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען | אָדאָמעטער אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | |||
| שיקט נאָדע ווירע-קאַנטראָולד שאַסי
דאַטע לענג |
ריסיווינג נאָדע שייַן ציקל (ms) באַקומען טיימאַוט (ms) | |||
| באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט
0x08 |
0x311 | 20ms | קיינער | |
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
|
בייט [0]
בייט [1]
בייט [2]
בייט [3] |
די העכסטן ביסל פון די לינקס ראָד אָודאַמאַטער
די רגע העכסטן ביסל פון די לינקס ראָד אָודאַמאַטער די רגע לאָואַסט ביסל פון די לינקס ראָד אָודאַמאַטער די לאָואַסט ביסל פון די לינקס ראָד אָודאַמאַטער |
געחתמעט ינט32 |
די אָודאַמאַטער באַמערקונגען פון די לינקס ראָד פון די שאַסי אַפּאַראַט: מם |
|
|
בייט [4]
בייט [5]
בייט [6]
בייט [7] |
די העכסטן ביסל פון די רעכט ראָד אָודאַמאַטער
די רגע העכסטן ביסל פון די רעכט ראָד אָודאַמאַטער די רגע לאָואַסט ביסל פון די רעכט ראָד אָודאַמאַטער די לאָואַסט ביסל פון די רעכט ראָד אָודאַמאַטער |
געחתמעט ינט32 |
די אָודאָמעטער באַמערקונגען פון די רעכט ראָד פון די שאַסי אַפּאַראַט: מם |
|
טיש 3.11 רימאָוט קאָנטראָל אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען
| באַפֿעלן נאָמען | רימאָוט קאָנטראָל אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (ms) |
| דראָט-קאַנטראָולד שאַסי | באַשלוס קאָנטראָל אַפּאַראַט | 0x241 | 20ms | קיינער |
| דאַטע לענג | 0x08 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
|
בייט [0] |
סוו באַמערקונגען פון ווייַט קאָנטראָל |
אַנסיינד ינט8 |
ביסל[0-1]: SWA ：2-אַרויף 3-אַראָפּ ביסל[2-3]: SWB：2-אַרויף 1-מיטן 3-אַראָפּ ביסל[4-5]: SWC：2-אַרויף 1-מיטן 3- אַראָפּ
ביסל [6-7]: SWD：2-אַרויף 3-אַראָפּ |
|
| בייט [1] | רעכט דזשויסטיק לינקס און רעכט | געחתמעט ינט8 | ווערט קייט: [-100,100] | |
| בייט [2] | רעכט דזשויסטיק אַרויף און אַראָפּ | געחתמעט ינט8 | ווערט קייט: [-100,100] | |
| בייט [3] | לינקס דזשויסטיק אַרויף און אַראָפּ | געחתמעט ינט8 | ווערט קייט: [-100,100] | |
| בייט [4] | לינקס דזשויסטיק לינקס און רעכט | געחתמעט ינט8 | ווערט קייט: [-100,100] | |
| בייט [5] | לינקס קנופּ VRA | געחתמעט ינט8 | ווערט קייט: [-100,100] | |
| בייט [6] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
|
בייט [7] |
ציילן טשעק |
נישט אונטערגעשריבן
ינטקסנומקס |
0-255 שלייף ציילן |
|
קענען שורה קשר
BUNKER MINI גיט אַן ייווייישאַן צאַפּן זכר ווי געוויזן אין פיגורע 3.2. די דעפֿיניציע פון די שורה איז אַז די געל איז CANH, די בלוי איז CANL, די רויט איז די positive מאַכט צושטעלן, און די שוואַרץ איז די נעגאַטיוו מאַכט צושטעלן.
באַמערקונג: די קראַנט BUNKER MINI ווערסיע האט בלויז די שפּיץ צובינד אָפן צו די פונדרויסנדיק פאַרלענגערונג צובינד. די מאַכט צושטעלן אין דעם ווערסיע קענען צושטעלן אַ מאַקסימום קראַנט פון 10 אַ.
רעאַליזאַטיאָן פון קענען באַפֿעלן קאָנטראָל
אָנהייב די BUNKER MINI רירעוודיק ראָבאָט שאַסי נאָרמאַלי, קער אויף די FS ווייַט קאָנטראָל, און דאַן באַשטימען די קאָנטראָל מאָדע צו באַפֿעלן קאָנטראָל, דאָס איז, שטופּן די SWB מאָדע סעלעקציע קנעפּל פון די FS ווייַט קאָנטראָל צו די שפּיץ, און די BUNKER MINI שאַסי וועט אָננעמען די באַפֿעל פֿון די CAN צובינד, און דער באַלעבאָס אויך פונאַנדערקלייַבן דעם קראַנט שאַסי סטאַטוס דורך פאַקטיש-צייט דאַטן פעד דורך די CAN ויטאָבוס. אָפּשיקן צו די CAN קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל פֿאַר די ספּעציפיש פּראָטאָקאָל אינהאַלט
נוצן און אָפּעראַציע
אין סדר צו פאַסילאַטייט ניצערס צו אַפּגרייד די פירמוואַרע ווערסיע פון BUNKER MINI און ברענגען צו קאַסטאַמערז מער שליימעסדיק דערפאַרונג, BUNKER MINI גיט די ייַזנוואַרג צובינד פֿאַר פירמוואַרע אַפּגרייד און די קאָראַספּאַנדינג קליענט ווייכווארג. זיין קליענט צובינד איז געוויזן אין פיגורע 3.3.
אַפּגרייד צוגרייטונג
- סיריאַל X 1 וסב צו סיריאַל פּאָרט X 1
- BUNKER MINI chassisX 1
- פּיסי (ווינדאָוז אָפּערייטינג סיסטעם) X 1
פירמוואַרע אַפּגרייד ווייכווארג
אַפּגרייד צוגרייטונג
- פאַרזיכערן אַז די מאַכט פון די ראָבאָט שאַסי איז אַוועק איידער די קשר;
- ניצן די סיריאַל צו פאַרבינדן צו די BUNKER MINI שאַסי צו אַפּגרייד די סיריאַל פּאָרט און פאַרבינדן עס צו די קאָמפּיוטער;
- עפֿענען דעם קליענט ווייכווארג;
- אויסקלייַבן די פּאָרט נומער;
- BUNKER MINIchassis איז פּאַוערד אויף, גיט אָנהייב קאַנעקשאַן מיד, (BUNKER MINI) שאַסי וועט וואַרטן פֿאַר 6S איידער מאַכט אויף; אויב די צייט יקסידז 6 ס, עס וועט אַרייַן די אַפּלאַקיישאַן); אויב די פֿאַרבינדונג איז געראָטן, עס וועט פּינטלעך "געראָטן קשר" אין די טעקסט קעסטל;
- לאָדן BIN file;
- דריקט אויף אַפּגרייד און וואַרטן פֿאַר די פּינטלעך אַז די אַפּגרייד איז גאַנץ; דיסקאַנעקט די סיריאַל, מאַכט אַוועק די שאַסי און מאַכט עס ווידער.
בונקער מיני ראָס פּעקל באַניץ עקסample
ROS פּראָווידעס עטלעכע נאָרמאַל אָפּערייטינג סיסטעם באַדינונגס, אַזאַ ווי ייַזנוואַרג אַבסטראַקציע, נידעריק-מדרגה מיטל קאָנטראָל, ימפּלאַמענטיישאַן פון פּראָסט פאַנגקשאַנז, ינטער-פּראָסעס מעסידזשינג און דאַטן פּאַקאַט פאַרוואַלטונג. ROS איז באזירט אויף אַ גראַפיקאַל אַרקאַטעקטשער, אַזוי אַז פּראַסעסאַז פון פאַרשידענע נאָודז קענען באַקומען, אַרויסגעבן און צונויפגיסן פאַרשידן אינפֿאָרמאַציע (אַזאַ ווי סענסינג, קאָנטראָל, שטאַט, פּלאַנירונג, אאז"ו ו). דערווייַל, ROS שטיצט UBUNTU.
אַנטוויקלונג צוגרייטונג
ייַזנוואַרג צוגרייטונג
- CANlight קענען קאָמוניקאַציע מאָדולע X1
- Thinkpad E470 Laptop X1
- AGILEX BUNKER MINI רירעוודיק ראָבאָט שאַסי X1
- AGILEX BUNKER MINI וואָס שטיצט ווייַט קאָנטראָל FS-i6s X1
- AGILEXBUNKER MINI שפּיץ ייווייישאַן קיילע X1
סוויווע באַשרייַבונג פון באַניץ עקסample
- Ubuntu 16.04 LTS (דאָס איז אַ ביתא ווערסיע, טעסטעד אויף Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (אויך טעסטעד אין סאַבסאַקוואַנט ווערסיעס)
- גיט
ייַזנוואַרג קשר און צוגרייטונג
- ציען די CAN שורה פון די BUNKER MINI 4-האַרץ ייווייישאַן אָדער דערציען צאַפּן, און פאַרבינדן די CAN_H און CAN_L אין די CAN שורה צו די CAN_TO_USB אַדאַפּטער ריספּעקטיוולי;
- קער אויף די שאַסי קנופּ באַשטימען פון די BUNKER MINI רירעוודיק ראָבאָט, און קאָנטראָלירן צי די נויטפאַל האַלטן סוויטשיז אויף ביידע זייטן זענען באפרייט;
- פאַרבינדן CAN_TO_USB צו די וסב פּאָרט פון די לאַפּטאַפּ. די קשר דיאַגראַמע איז געוויזן אין פיגורע 3.4.
ROS ינסטאַלירונג און סוויווע סעטאַפּ
- פֿאַר ייַנמאָנטירונג דעטאַילס, ביטע אָפּשיקן צו http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
פּרובירן קאַנאַבאַל ייַזנוואַרג און קענען קאָמוניקאַציע
שטעלן אַרויף קענען-צו-וסב
- אַדאַפּטער ענייבאַלינג gs_usb קערן מאָדולע $ sudo modprobe gs_usb
- באַשטעטיקט 500 ק באַוד קורס 和 געבן קאַנ-צו-וסב אַדאַפּטער $ סודאָ יפּ לינק שטעלן קאַנ0 אַרויף טיפּ קענען ביטראַטע 500000 אויב
- קיין ערראָרס פארגעקומען אין די פריערדיקע סטעפּס, איר זאָל קענען צו view די קענען מיטל מיד מיט די באַפֿעל $ ifconfig -a
- ינסטאַלירן און נוצן can-utils צו פּרובירן ייַזנוואַרג $ sudo apt install can-utils
- אויב די קאַנ-צו-וסב איז קאָננעקטעד צו די BUNKER ראָבאָט דעם מאָל, און די פאָרמיטל איז פּאַוערד אויף, נוצן די פאלגענדע קאַמאַנדז צו מאָניטאָר די דאַטן פון די BUNKERchassis $ candump can0
רעפערענץ:
- [1]https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk[2]
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html
AGILEX BUNKER ROS PACKAGE אראפקאפיע און צונויפנעמען
- אראפקאפיע ראָס דיפּענדאַנסיז $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board$ sudo apt install libasio-dev
- קלאָון און צונויפנעמען די bunker_ros מקור קאָד $ סי ~/catkin_ws/src $ git clone -רעקורסיווע
- https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git $ גיט קלאָון
- https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git $ סי .. $ קאַטקין_מאַכן
רעפערענץ:
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
אָנהייב די ROS נאָדע
- אָנהייב די באַזע נאָדע $ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch אָנהייב די קלאַוויאַטור ווייַט אָפּעראַציע נאָדע
- $ ראָסלאָנטש bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
ופמערקזאַמקייַט
דער טייל כּולל עטלעכע פונקטן וואָס זאָל זיין אכטונג צו ווען איר נוצן און דעוועלאָפּינג BUNKER MINI
באַטערי פּריקאָשאַנז
- די באַטאַרייע פון די BUNKER MINI פּראָדוקט איז נישט גאָר באפוילן ווען עס בלעטער די פאַבריק. די ספּעציפיש באַטאַרייע מאַכט קענען זיין געוויזן דורך די BUNKER MINI שאַסי דערציען וואָלtagע אַרויסווייַזן אָדער לייענען דורך די CAN ויטאָבוס קאָמוניקאַציע צובינד;
- ביטע טאָן ניט באַשולדיקן די באַטאַרייע נאָך עס איז ויסגעמאַטערט. ביטע באַשולדיקן עס אין צייט ווען די נידעריק וואָלtagE אויף די הינטן פון די BUNKER MINI ווייזט אונטער 24 וו;
- סטאַטיק סטאָרידזש טנאָים: דער בעסטער סטאָרידזש טעמפּעראַטור איז -10 ℃ ~ 45 ℃. די באַטאַרייע זאָל זיין באפוילן און דיסטשאַרדזשד אַמאָל אַ חודש אָדער אַזוי ווען עס איז נישט אין נוצן, און דעמאָלט די באַטאַרייע זאָל זיין סטאָרד אין פולtagE. צי ניט שטעלן די באַטאַרייע אין פייַער, אָדער היץ די באַטאַרייע, און טאָן ניט קראָם די באַטאַרייע אין הויך טעמפּעראַטור;
- טשאַרדזשינג: עס מוזן זיין טשאַרדזשינג מיט אַ ספּעציעל טשאַרדזשער פֿאַר ליטהיום באַטעריז. דו זאלסט נישט באַשולדיקן די באַטאַרייע אונטער 0 ° C, און טאָן ניט נוצן באַטעריז, מאַכט סאַפּלייז און טשאַרדזשערז וואָס זענען נישט נאָרמאַל אין דער אָריגינעל פאַבריק.
פּריקאָשאַנז פֿאַר עלעקטריקאַל פונדרויסנדיק יקספּאַנשאַן
- די מאַכט צושטעלן פון דער דערציען יקספּאַנשאַן איז נישט יקסיד 6.25 אַ, און די גאַנץ מאַכט איז נישט יקסיד 300 וו;
זיכערקייַט פּריקאָשאַנז
- אויב איר האָט קיין פראגעס בעשאַס די נוצן פּראָצעס, ביטע נאָכפאָלגן די באַטייַטיק לימעד מאַניואַלז אָדער באַראַטנ זיך באַטייַטיק טעכניש פּערסאַנעל;
- איידער אַפּערייטינג די עקוויפּמענט, באַצאָלן ופמערקזאַמקייט צו די סיטואַציע אויף דער פּלאַץ צו ויסמיידן פּערסאַנעל זיכערהייט פּראָבלעמס געפֿירט דורך מיסאָפּעראַטיאָן;
- אין פאַל פון נויטפאַל, מאַכט אַוועק די עקוויפּמענט דורך טאַפּינג די נויטפאַל האַלטן קנעפּל;
- דו זאלסט נישט מאָדיפיצירן די ינערלעך מיטל סטרוקטור אָן טעכניש שטיצן און דערלויבעניש
פּריקאָשאַנז פֿאַר אַפּעריישאַנאַל סוויווע
- די אַרבעט טעמפּעראַטור פון BUNKER MINI איז
- 10 ℃ ~ 45 ℃, ביטע טאָן ניט נוצן עס אין די סוויווע ווו די טעמפּעראַטור איז נידעריקער ווי
- 10 ℃ און העכער ווי 45 ℃;
- דו זאלסט נישט נוצן עס אין אַ סוויווע מיט קעראָוסיוו אָדער ברענעוודיק גאַסאַז אָדער אין אַ סוויווע נאָענט צו ברענעוודיק סאַבסטאַנסיז;
- דו זאלסט נישט קראָם עס אַרום באַהיצונג עלעמענטן אַזאַ ווי כיטערז אָדער גרויס קוילד ריזיסטערז;
- די וואָטערפּרוף און דוסטפּראָאָף מיינונג פון BUNKER MINI איז IP67, ביטע טאָן ניט נוצן עס אין וואַסער פֿאַר אַ לאַנג צייַט, און קאָנטראָלירן צו באַזייַטיקן זשאַווער קעסיידער;
- עס איז רעקאַמענדיד אַז די הייך פון די סוויווע זאָל נישט יקסיד 1000 ם;
- עס איז רעקאַמענדיד אַז די טעמפּעראַטור חילוק צווישן טאָג און נאַכט זאָל נישט יקסיד 25 ℃;
- קעסיידער קאָנטראָלירן און האַלטן שפּור טענסיאָנערס.
אנדערע פּריקאָשאַנז
- ווען קעריינג און באַשטעטיקן אָפּעראַציע, ביטע טאָן ניט פאַלן אָדער קער עס קאַפּויער;
- פֿאַר ניט-פּראָפעססיאָנאַלס, ביטע טאָן ניט דיסאַסעמבאַל עס אָן דערלויבעניש.
ק&א
ק: BUNKER MINI סטאַרץ נאָרמאַלי, אָבער די פאָרמיטל גוף טוט נישט רירן מיט די ווייַט קאָנטראָל?
א: ערשטער, באַשטימען צי די מאַכט באַשטימען איז געדריקט און צי די נויטפאַל האַלטן באַשטימען איז רעלעאַסעד, און דעמאָלט באַשטעטיקן צי די קאָנטראָל מאָדע אויסגעקליבן דורך די מאָדע סעלעקציע באַשטימען אויף דער אויבערשטער לינקס זייַט פון די ווייַט קאָנטראָל איז ריכטיק.
ק: ווען די BUNKER MINI ווייַט קאָנטראָל איז נאָרמאַל, די שאַסי שטאַט און באַוועגונג אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען איז נאָרמאַל, און די קאָנטראָל ראַם פּראָטאָקאָל איז ארויס, וואָס די פאָרמיטל גוף קאָנטראָל מאָדע קענען ניט זיין סוויטשט, און די שאַסי טוט נישט ריספּאַנד צו די קאָנטראָל ראַם פּראָטאָקאָל ?
א: אונטער נאָרמאַל צושטאנדן, אויב BUNKER MINI קענען זיין קאַנטראָולד דורך די ווייַט קאָנטראָל, עס מיטל אַז די שאַסי באַוועגונג קאָנטראָל איז נאָרמאַל, און עס קענען באַקומען די באַמערקונגען ראַם פון די שאַסי, וואָס מיטל אַז די CAN פאַרלענגערונג לינק איז נאָרמאַל. ביטע טשעק צי די באַפֿעל איז סוויטשט צו קענען קאָנטראָל מאָדע..
ק: ווען די באַטייַטיק קאָמוניקאַציע איז דורכגעקאָכט דורך די CAN ויטאָבוס, און די שאַסי באַמערקונגען באַפֿעל איז נאָרמאַל, וואָס טוט די מאַשין נישט ריספּאַנד נאָך די קאָנטראָל איז ארויס?
א: BUNKER MINI האט אַ קאָמוניקאַציע שוץ מעקאַניזאַם ין. שאַסי האט אַ טיימאַוט שוץ מעקאַניזאַם ווען דילינג מיט פונדרויסנדיק קענען קאָנטראָל קאַמאַנדז. אַסומינג אַז נאָך די פאָרמיטל באקומען אַ ראַם פון קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל, עס קען נישט באַקומען די ווייַטער ראַם פון קאָנטראָל קאַמאַנדז פֿאַר מער ווי 500 מס, און עס וועט אַרייַן די קאָמוניקאַציע שוץ מיט אַ גיכקייַט פון 0, אַזוי די באַפֿעל פון דער באַלעבאָס קאָמפּיוטער מוזן זיין פּיריאַדיקלי. ארויסגעגעבן.
פּראָדוקט דימענשאַנז
אילוסטראציעס פון פּראָדוקט אַוטליין דימענשאַנז
אילוסטראציעס פון די דימענשאַנז פון די שפּיץ יקספּאַנשאַן קאַנטיקער
אַפישאַל דיסטריביאַטער ווערלדווייד
- david.denis@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
דאָקומענטן / רעסאָורסעס
 |
אַגילעקס בונקער מיני 2.0 טראַקד רירעוודיק ראָבאָט [pdfבאַניצער מאַנואַל בונקער מיני 2.0 טראַקט רירעוודיק ראָבאָט, בונקער מיני, 2.0 טראַקט רירעוודיק ראָבאָט, רירעוודיק ראָבאָט |
